Prvo, definicija i klasifikacija PLC -a
PLC se temelji na mikroprocesorima, kombinaciji računalne tehnologije, tehnologije automatske kontrole i tehnologije komunikacije, s korisničkim orijentiranim programima orijentiranim na proces "prirodnog jezika", prilagođenim industrijskim okruženjima, jednostavnim i lako razumljivim, jednostavnim za upravljanje, velika pouzdanost nove generacije općih industrijskih uređaja za kontrolu.
PLC je mikroprocesorski uređaj za automatsko upravljanje utemeljen na mikroprocesoru razvijen na temelju kontrole relejskog niza.
1 Definicija PLC
Programirani logički kontroler je digitalni algoritamski rad elektronički sustav dizajniran za primjenu u industrijskim okruženjima.
Koristi programibilnu memoriju za pohranjivanje uputa unutar nje za obavljanje operacija kao što su logičke operacije, kontrola sekvenci, vrijeme, brojanje i aritmetičke operacije te za kontrolu različitih vrsta strojeva ili proizvodnih procesa putem digitalnih i analognih ulaza i izlaza.
Programirani kontroler i srodne periferne uređaje trebali bi biti lako formirati cjelinu s industrijskim sustavom upravljanja, lako proširiti njegovu funkciju načela dizajna.
2 PLC klasifikacija
PLC sorta proizvoda, njegove specifikacije i performanse su različite. Za PLC, obično na temelju različitih strukturnih oblika, funkcionalnih razlika i broja I / O točaka itd. Za opću klasifikaciju.
2.1 Klasifikacija po strukturnom obliku
Prema strukturnom obliku PLC -a, PLC -ovi se mogu kategorizirati u dvije vrste: integralni i modularni.
(1) Integral PLCS
Integral PLC je napajanje, CPU, I/O sučelja i ostale komponente centralno su montirane u šasiju, s kompaktnom strukturom, malom veličinom, niskom cijenom. Mali PLC općenito koristi ovu integralnu strukturu.
Integral PLC različitim I / O točaka osnovne jedinice (također poznate kao domaćin) i jedinice za proširenje sastoji se od osnovne jedinice CPU -a, I / O sučelja i I / O jedinice za proširenje spojenu na luk za ekspanziju i programer ili eProm Writer povezani s sučeljem, itd.; Ekspanzijska jedinica samo I / O i napajanje itd., A nema CPU -a.
Između osnovne jedinice i ekspanzijske jedinice općenito su povezani s ravnim kabelom. Integral PLC može biti opremljen i posebnim funkcionalnim jedinicama, poput analognih jedinica, jedinica za kontrolu položaja itd., Kako bi se njegove funkcije mogli proširiti.
(2) Modularni PLCS
Modularni PLC bit će PLC komponente izrađene u brojne odvojene module, poput CPU modula, I / O modula, modula napajanja (neki sadržani u CPU modulu) i raznih funkcionalnih modula. Modularni PLC sastoji se od okvira ili supstrata i različitih modula koji su montirani na utičnice okvira ili supstrata, kao što je prikazano na slici.
Ovaj modularni PLC karakterizira fleksibilna konfiguracija, u skladu s potrebom da odaberete različitu veličinu sustava i lako se sastavlja, lako se širi i održava. Veliki i srednji PLC-ovi uglavnom koriste modularnu strukturu.
Postoje i PLC-ovi koji kombiniraju karakteristike monolitnih i modularnih tipova kako bi formirali takozvane složene PLC-ove.
Složeni PLC CPU, napajanje, I / O sučelja itd. Također su neovisni moduli, ali oni su spojeni kabelom, a moduli mogu biti složeni sloj slojem. Na taj se način sustav ne samo može fleksibilno konfigurirati, već se može i kompaktni.
2.2 Klasifikacija po funkciji
Prema različitim funkcijama PLC-a, PLC se može podijeliti u tri kategorije: niskog stupnja, srednjih i visokih stupnjeva.
(1) PLC niskog stupnja
Niskokvalitetni PLC s logičkim operacijama, vremenom, brojenjem, premještanjem i samo-dijagnosticiranjem, nadzorom i drugim osnovnim funkcijama, ali i mala količina analognog ulaza/izlaza, aritmetičkih operacija, prijenosa podataka i usporedbe i komunikacijske funkcije, uglavnom za kontrolu logike, kontrolu sekvence ili malu kontrolu analognog upravljanja.
(2) PLC srednjeg raspona
PLC srednjeg raspona uz niskokvalitetne PLC funkcije, ali također ima jak analogni ulaz / izlaz, aritmetičke operacije, prijenos podataka i usporedbu, digitalnu pretvorbu, udaljeni I / O, podprograma i komunikacijske mreže i druge funkcije; Neki se također mogu dodati kako bi prekinuli kontrolu, kontrolu PID -a i druge funkcije, pogodne za složene upravljačke sustave.
(3) PLC visokog stupnja
PLC visokog stupnja uz funkcije PLC-a srednjeg raspona, ali također je povećao znak aritmetičkih operacija, matričnih operacija, logičkih operacija bita, kvadratnih korijenskih operacija i drugih posebnih funkcija kao što su aritmetičke, tabele i funkcije prijenosa oblika.
Visokokvalitetni PLC ima jače funkcije komunikacije i umrežavanja, koje se mogu koristiti za veliki sustav kontrole procesa ili distribuiranog mrežnog upravljačkog sustava, čime se realizira tvornička automatizacija.
2.3 Klasifikacija prema broju I/O točaka
Prema broju I / O točaka PLC, PLC se može podijeliti u male, srednje i velike tri kategorije.
(1) Mali plcs
Mali PLC -ovi imaju manje od 256 I/O točaka, jedan CPU i 8- bit ili 16- BIT procesor i kapacitet korisničke memorije od 4KB ili manje.
(2) PLC-ovi srednje veličine
PLC-ovi srednje veličine imaju 256 do 2048 I/O točaka, dvostruke CPU-a i 2 do 8 kb korisničke memorije.
(3) Veliki PLCS
PLC-ovi velike veličine imaju više od 2048 I/O točaka, više CPU-a i 16- bit ili 32- BIT procesori i kapacitet korisničke memorije od 8 do 16 kb.
U svijetu se PLC proizvodi mogu geografski podijeliti u tri glavne škole, školu američkih proizvoda, Škole europskih proizvoda, Škole japanskih proizvoda.
PLC tehnologija Sjedinjenih Država i Europe istražuje se i razvija neovisno u izolaciji jedni od drugih, tako da postoji jasna razlika između PLC proizvoda Sjedinjenih Država i Europe.
Dok su japansku PLC tehnologiju uvele Sjedinjene Države, PLC proizvodi Sjedinjenih Američkih Država imaju određeno nasljeđe, ali glavni proizvodi Japana pozicionirani su u malom PLC -u. Sjedinjene Države i Europa poznate su po velikim i srednjim PLC-ima, dok je Japan poznat po malim PLC-ovima.
Drugo, područja funkcije i primjene PLC -a
PLC je sinteza prednosti upravljanja relejnim kontaktorima i fleksibilnosti računala, praktičnosti i prednosti dizajna i proizvodnje i razvoja, zbog čega PLC ima mnoge druge kontrolere ne mogu se usporediti s karakteristikama.
1 PLC funkcija
PLC je mikroprocesor kao jezgra, kombinacija računalne tehnologije, tehnologije automatske kontrole i komunikacijske tehnologije razvili su opći industrijski automatski upravljački uređaj, s visokom pouzdanom, malom veličinom, snažnom funkcionalnošću, jednostavnim programiranjem, fleksibilnim i univerzalnim i jednostavnim održavanjem, a samim tim je i širok raspon primjena u granici, i jača, itd. (PLC, robotika i CAD/CAM) moderne industrijske kontrole. Prema karakteristikama PLC -a, njegov se funkcionalni oblik može sažeti u sljedećim vrstama.
(1) Prebacivanje logičke kontrole
PLC ima snažnu sposobnost logičkog rada i može shvatiti razne jednostavne i složene logičke kontrole. Ovo je najosnovnije i rasprostranjeno područje primjene PLC -a, koje zamjenjuje tradicionalnu kontrolu relejnog kontaktora.
(2) analogna kontrola
PLC je opremljen A/D i D/A modulom za pretvorbu, A/D modul može biti mjesto temperature, tlaka, protoka, brzine i druge analogne pretvorbe u digitalne količine, a zatim PLC obradom mikroprocesora (obrada mikroprocesora može biti samo digitalne količine), a zatim kontrolirati; ili D / A modulom pretvorenim u digitalne količine, a zatim kontrolu; ili modulom D / A pretvorenim u digitalne količine.
Ili D / A modul pretvoren u analogni, a zatim kontrolira kontrolirani objekt, tako da se PLC može realizirati na analognoj kontroli.
(3) kontrola procesa
Moderni veliki i srednji PLC uglavnom su opremljeni PID upravljačkim modulom, može biti kontrola procesa zatvorene petlje. Kada je odstupanje varijable u kontrolnom procesu, PLC može izračunati ispravan izlaz u skladu s PID algoritmom, a zatim kontrolirati i prilagoditi proizvodni postupak kako bi se varijabla držala na postavljenoj vrijednosti. Trenutno mnogi mali PLC također ima PID kontrolnu funkciju.
(4) Kontrola vremena i brojanja
PLC ima snažne funkcije vremena i brojanja, korisnicima može pružiti desetke ili čak stotine, tisuće vremena i brojača.
Njegovo vrijeme vremena i vrijednosti brojanja korisnik može proizvoljno postaviti prilikom pisanja korisničkih programa, a operator ga može postaviti i u industrijskom polju putem programera, shvaćajući tako kontrolu nad vremenom i brojenjem. Ako korisnici trebaju brojati signale s višom frekvencijom, mogu odabrati modul za brojanje velike brzine.
(5) Kontrola sekvenci
U industrijskoj kontroli, programiranje ili programiranje s uputama PLC -a s registrima pomaka može se koristiti za realizaciju kontrole niza.
(6) Obrada podataka
Moderni PLC nije sposoban samo za aritmetičke operacije, prijenos podataka, sortiranje i pretraživanje tablice, već i za usporedbu podataka, pretvorbu podataka, komunikaciju s podacima, prikaz podataka i ispis, itd. Ima jaku mogućnost obrade podataka.
(7) Komunikacija i umrežavanje
Većina modernog PLC -a prihvaća tehnologiju komunikacije i umrežavanja, s Rs -232 ili Rs -485 sučeljem za daljinsku I/O kontrolu.
Više PLC -a mogu se umrežiti i komunicirati jedni s drugima, a razmjene programa i podataka mogu se realizirati između vanjskih uređaja i jedinica za obradu signala jednog ili više programiranih kontrolera, kao što su prijenos programa, prijenos datoteka podataka, nadzor i dijagnostika. Komunikacijsko sučelje ili komunikacijski procesor prema standardnom hardverskom sučelju ili vlasničkom protokolu komunikacije za dovršavanje programa i prijenosa podataka.
2 Područja primjene PLC
Trenutno se PLC široko koristi u zemlji i inozemstvu u raznim industrijama kao što su željezo i čelik, nafta, kemijska, električna energija, građevinski materijal, proizvodnja strojeva, automobilska, tekstil, transport, zaštita okoliša i kultura i zabava i itd., Čije se upotreba može približno sažeti u sljedećim kategorijama.
(1) Prebacivanje logičke kontrole
Ovo je najosnovnija PLC, ali i najopsežnija područja primjene, zamjenjuje tradicionalni relejni krug za postizanje kontrole logike, kontrole niza; oba za kontrolu pojedinačne opreme.
Može se koristiti za kontrolu jednostruke opreme, ali i za višenamjenske linije za kontrolu i automatizaciju grupa, kao što su strojevi za ubrizgavanje, strojevi za ispis, strojevi za spajanje, kombinirani strojevi, strojevi za mljevenje, ambalažne linije i linije za oblaganje.
(2) analogna kontrola
U procesu industrijske proizvodnje postoje mnoge količine kontinuirano mijenjanja, poput temperature, tlaka, protoka, razine i brzine analogne. Da bi se PLC bavio analognim količinama, mora realizirati analogne i digitalne količine između pretvorbe A / D i D / A pretvorbe. Proizvođači PLC -a proizvode podržavajući A / D i D / A modul za pretvorbu, tako da PLC za analognu kontrolu.
(3) kontrola kretanja
PLC se može koristiti za kružno kretanje ili linearnu kontrolu kretanja. Iz konfiguracije upravljačkog mehanizma, rano izravno za prebacivanje I / O modula spojenog na senzor položaja i pokretača, a sada općenito koristi namjenski modul upravljanja pokretom koji može pokretati koračne motore ili servo motore s jednim osi ili modulom za više osi.
Proizvodi glavnih svjetskih proizvođača PLC -a gotovo svi imaju funkcije upravljanja pokretima, široko se koriste u raznim strojevima, strojevima, robotima, dizalima i drugim prilikama.
(4) kontrola procesa
Kontrola procesa odnosi se na kontrolu temperature, tlaka, protoka i drugih analognih količina u zatvorenoj petlji, u metalurgiji, kemijskoj industriji, toplinskom obradištu, kontroli kotla i drugim prilikama imaju vrlo širok raspon primjena. Kao računalo za industrijsku kontrolu, PLC može programirati različite kontrolne algoritme za dovršavanje kontrole zatvorene petlje.
Regulacija PID-a obično se koristi u upravljačkom sustavu zatvorene petlje, veća regulacija, veliki i srednji PLC imaju PID modul, mnogi mali PLC također ima ovaj funkcionalni modul.PID obrada uglavnom se izvodi posebna podprograma PID-a.
(5) Obrada podataka
Moderni PLC s matematičkim operacijama (uključujući operacije matrice, funkcionalne operacije, logičke operacije), prijenos podataka, pretvorba podataka, sortiranje, tablice i bitne operacije itd. Može dovršiti prikupljanje podataka, analizu i obradu. Ti se podaci mogu pohraniti u memoriju s usporedbom referentne vrijednosti, a zatim dovršiti određene kontrolne operacije; također može koristiti komunikacijsku funkciju na drugim inteligentnim uređajima ili ih ispisati karticu.
Obrada podataka uglavnom se koristi za upravljačke sustave velikih razmjera, poput bespilotnog fleksibilnog proizvodnog sustava; Također se mogu koristiti za sustave za kontrolu procesa, kao što su papir, metalurgija, prehrambena industrija, neki veliki upravljački sustavi.
(6) Komunikacija i umrežavanje
PLC komunikacija sadrži PLC komunikaciju i komunikaciju između PLC -a i drugih inteligentnih uređaja. S razvojem računalne kontrole, razvoj tvorničke automatizacije je vrlo brz, proizvođači PLC -a pridaju veliku važnost komunikacijskoj funkciji PLC -a, uveli su vlastiti mrežni sustav. Novo proizvedeni PLC -ovi imaju komunikacijska sučelja, komunikacija je vrlo prikladna.
Treće, osnovna struktura i princip rada PLC
Kao računalo za industrijsko upravljanje, PLC i obična računala imaju sličnu strukturu; Ali zbog korištenja različitih prilika i svrha, postoje neke razlike u strukturi.
1 PLC hardverski sastav
Glavni okvir PLC -a sastoji se od CPU -a, memorije (EPROM, RAM -a), ulaznih/izlaznih jedinica, perifernih I/O sučelja, komunikacijskih sučelja i napajanja. Za integralne PLC -ove, sve su ove komponente u istom kućištu.
Za modularne PLC -ove, s druge strane, svaki je dio neovisno inkapsuliran i naziva se modulom, a moduli su spojeni zajedno regalima i kablovima.
Svaki dio unutar domaćina povezan je putem sabirnice napajanja, kontrolne sabirnice, adresnog sabirnice i sabirnice podataka, u skladu s stvarnim upravljačkim objektom, potrebno je opremljen određenom vanjskom opremom, što čini drugačiji sustav za upravljanje PLC -om.
Vanjski uređaji obično se koriste programeri, pisači, pisci EPROM -a itd. PLC se može konfigurirati za komunikaciju s računalnim računalom i drugim PLC komunikacijskim modulom, koji čine PLC distribuirani upravljački sustav.
Slijedi opis svake komponente PLC -a i njegove uloge, tako da korisnici mogu dodatno razumjeti princip kontrole i radni proces PLC -a.
(1) CPU
CPU je upravljački centar PLC -a, PLC pod kontrolom CPU -a kako bi se djelo koordinirao na uredan način, tako da postigne kontrolu različitih uređaja na sceni. CPU se sastoji od mikroprocesora i kontrolera, koji mogu ostvariti logiku i matematičke operacije, te koordinirati upravljački sustav unutar rada različitih dijelova sustava.
Uloga kontrolera je kontrola čitavih komponenti mikroprocesora za rad na organiziran način, njegova osnovna funkcija je čitanje uputa iz memorije i izvršavanje uputa.
(2) Memorija
PLC je opremljen s dvije vrste memorije, naime, sistemske memorije i korisničke memorije. Sustavna memorija koristi se za pohranjivanje programa upravljanja sustavom, korisnik ne može pristupiti i izmijeniti sadržaj ovog dijela memorije.
Korisnička memorija koristi se za pohranjivanje programiranog programa aplikacija i stanje radnih podataka. Dio korisničke memorije koja pohranjuje stanje radnih podataka također se naziva područje za pohranu podataka, koje uključuje područje slike ulaznih/izlaznih podataka, područje podatkovnog područja za vremenski/brojač unaprijed postavljenog broja i trenutne vrijednosti, te područje međuspremnika za pohranjivanje posrednih rezultata.
Sjećanje PLC -a uglavnom uključuje sljedeće.
(1) Memorija samo za čitanje
(2) Programirajuća memorija samo za čitanje
(3) Memorija samo za čitanje koje se može izbrisati
(4) Programirajuća memorija koja se može ukloniti na električnu energiju
(5) memorija nasumičnog pristupa
(3) Ulaz/izlaz (I/O) moduli
Ulazni ulazni modul
Ulazni uređaji za prebacivanje su različiti prekidači, gumbi, senzori itd. Ulazne vrste PLC -a obično mogu biti DC, AC i AC/DC. PLC može isporučiti napajanje za ulazni krug izvana ili interno.
Otisni izlazni modul
Funkcija izlaznog modula je pretvoriti izlaz kontrolnih signala TTL razine pomoću CPU -a koji izvršava korisnički program u signale potrebne na proizvodnom mjestu, koji mogu potaknuti određene uređaje za pokretanje djelovanja pokretača.
(4) Programer
Programer je važan vanjski uređaj PLC -a, korištenje programera može se poslati korisničkom programu u memoriju korisničkog programa PLC -a, uklanjanje pogrešaka programa, praćenje postupka izvršavanja programa. Programeri se mogu strukturno podijeliti u sljedeće tri vrste.
(1) Jednostavni programer
(2) Grafički programer
(3) Računalni programer opće namjene
(5) Napajanje
Funkcija jedinice za napajanje je pretvaranje vanjskog napajanja (220 V izmjenične struje) u unutarnji radni napon. Vanjski spojeno napajanje, putem PLC -a, opremljeno je posebnim napajanjem regulatora unutarnjeg prebacivanja, napajanjem AC / DC u unutarnji krug PLC -a potrebnog za rad napajanja (DC 5V, ± 12V, 24V) i za vanjske ulazne komponente (kao što su ulaganja) (kao što su isključivane) za opskrbu 24 V). Korisnik pruža napajanje za pogon PLC opterećenja.
(6) Periferno sučelje
Krug perifernog sučelja koristi se za povezivanje ručnog programera ili drugog grafičkog programera, zaslona teksta i može formirati PLC upravljačku mrežu putem perifernog sučelja.PLC koristi PC/PPI kabel ili MPI karticu za povezivanje s RS -485 sučeljem, koji može realizirati funkcije programa i mreže.
2 PLC softverske komponente
PLC softver sastoji se od sistemskih programa i korisničkih programa.
Sistemski program koji je dizajnirao i napisao proizvođač PLC -a, a pohranjen u memoriji PLC sustava, korisnik ne može izravno čitati i pisati i mijenjati. Programi sustava uglavnom uključuju dijagnostičke postupke sustava, programe obrade unosa, programe kompilacije, programe prijenosa informacija i programe praćenja.
PLC korisnički program korisnik je za korištenje PLC programskih jezika, prema kontrolnim zahtjevima programa. U primjeni PLC -a najvažnije je pisati korisnički program s PLC programskim jezikom kako bi se ostvarila svrha kontrole.
Budući da je PLC uređaj razvijen posebno za industrijsku kontrolu, njegovi su glavni korisnici većina električnih tehničara, kako bi ispunili svoje tradicionalne navike i ovladavanje mogućnosti korištenja glavnog programskih jezika PLC -a nego što je računalni jezik relativno jednostavan, lako razumljiv, slika posebnog jezika.
1. Grafička struktura uputa
2. Jasne varijabilne konstante
3. Pojednostavljena struktura programa
4. Pojednostavljeni postupak generiranja softvera
5. Poboljšani alati za uklanjanje pogrešaka
3 Osnovni princip rada PLC
PLC skeniranje djeluje u tri glavne faze, naime u fazi uzorkovanja u uzorkovanju, faza izvršenja korisničkog programa i faza osvježavanja izlaza.
1. faza uzorkovanja
U fazi uzorkovanja, PLC čita u svim ulaznim stanjima i podatke uzastopno na način skeniranja i pohranjuje ih u odgovarajuće jedinice u I/O slici. Nakon završetka uzorkovanja uzorka, prelazi na fazu izvršavanja korisničkog programa i izlaz. Tijekom ove dvije faze, čak i ako se ulazna stanja i promijene podaci, stanja i podaci odgovarajućih ćelija u području I/O sliku ne mijenjaju se.
Stoga, ako je ulaz impulsni signal, širina impulsnog signala mora biti veća od jednog ciklusa skeniranja kako bi se osiguralo da se ulaz može pročitati u bilo kojim okolnostima.
2. Faza izvršenja korisničkog programa
U fazi izvršavanja korisničkog programa PLC uvijek skenira korisnički program (dijagram ljestvice) u slijedu od vrha do dna. U skeniranju svakog dijagrama ljestvice i uvijek prvo skenirajte lijevu stranu dijagrama ljestvice prema kontaktima čine kontrolnu liniju, a prema prvoj lijevoj strani, a zatim desno, prvo gore, a zatim dolje na redoslijedu kontakata predstavljaju kontrolnu liniju za logičke operacije; A zatim prema rezultatima logičkih operacija, osvježite logičku zavojnicu u prostoru za skladištenje sustava RAM -a u stanju odgovarajućeg bita ili osvježite izlaznu zavojnicu u području I/O slike u stanju odgovarajućeg bita ili odredite hoćete li izvršiti dijagram ljestvice odgovarajućeg bilja. Korisnički program izvršava upute za posebnu funkciju navedenu u dijagramu ljestvi.
To jest, tijekom izvršenja korisničkog programa, samo se stanje i podaci ulaznih točaka u I/O području slike neće promijeniti, dok se država i podaci drugih izlaznih točaka i mekih uređaja u I/O slici ili sustav memorijske memorije mogu promijeniti, a dijagrami ljestvice na vrhu će biti podvršeni na dijagramima, a rezultatima izvedbenih rezultata izvedbena na dijagramima izvedbena dijagrama djeluju na donjim dijagramima, Podaci; Suprotno tome, dijagrami ljestvica postrojeni su na dnu dijagrama ljestvice, rezultat izvršenja programa bit će dijagrami ljestvi na dnu dijagrama ljestvice. Naprotiv, ljestve u nastavku, stanje ili podaci logičke zavojnice koja se osvježava može raditi samo na ljestvici iznad nje do sljedećeg ciklusa skeniranja.
3. Faza osvježavanja izlaza
Kada je skeniranje korisničkog programa završeno, PLC ulazi u fazu osvježavanja izlaza. Tijekom tog razdoblja, CPU je u skladu s odgovarajućim stanjem I / O slikovne površine i podaci osvježavaju sav krug izlaznog zasuna, a zatim kroz izlazni krug za pokretanje odgovarajuće periferne. U ovom trenutku, pravi izlaz PLC.
Fenomen ulaza / izlaznog zaostajanja
Iz radnog procesa PLC -a mogu se sažeti sljedeći zaključci:
1, za skeniranje načina izvršavanja programa, logički odnos između njegovih ulaznih / izlaznih signala postoji princip histereze. Što je duži ciklus skeniranja, ozbiljnija je histereza.
2, ciklus skeniranja uključuje vrijeme koje su zauzele tri glavne radne faze, naime, faza uzorkovanja u uzorkovanju, faza izvršenja korisničkog programa i faza osvježavanja izlaza, uz vrijeme koje je zauzimalo operaciju upravljanja sustavom. Među njima je vrijeme za izvršavanje programa povezano s duljinom programa i složenošću zapovjedne operacije, dok drugi ostaju u osnovi nepromijenjeni. Period skeniranja općenito je reda milisekundi.
3, NTH skeniranje za izvršavanje programa, na temelju ulaznih podataka, je ciklus skeniranja u fazi uzorkovanja vrijednosti skeniranja x na temelju izlaznih podataka ima izlaznu vrijednost posljednjeg skeniranja (n -1), ali i izlaznu vrijednost trenutnog yn; n poslana na izlazni terminal signala, to jest provedbu svih izračuna konačnog rezultata YN.
4, histereza ulaznog/izlaznog odgovora nije povezana samo s metodom skeniranja, već i s aranžmanima dizajna programa.