Kontrola pokreta jedno je od temeljnih područja industrijske kontrole i igra ogromnu ulogu u industrijskim scenarijima kao što su tiskanje, pakiranje i montaža. Kontrola pokreta nastala je iz upravljanja motorom, zadatak upravljanja motorom je kontrola pojedinog momenta motora, brzine, položaja i drugih parametara, tako da motor dovrši navedeno djelovanje. I kontrola pokreta ostvaruje se na temelju upravljanja motorom na višestruku kontrolu motora, sustav upravljanja pokretima automatski koordinira više motora kako bi dovršio navedeno kretanje. Primjena složenog preciznog sustava kontrole kretanja u istodobno smanjujući troškove proizvodnje također smanjuje pojavu miro -prerade u obradi, poboljšati kvalitetu proizvoda. Današnji brzi razvoj tehnologije automatizacije industrijske proizvodnje, razni sustavi za kontrolu pokreta široko se koriste u logističkoj industriji i velikim montažnim linijama.
Česti izgled u našoj viziji robotske ruke je sustav kontrole pokreta koji pomaže industrijskoj proizvodnji najkritičnije veze, najnaprednija svjetska robotska ruka ima sedam zglobova bez prijenosa, a svaki motor pokreće zajednički pokret. Mehanički normalni rad, sustav upravljanja pokretima koordinira sedam motora istovremeno, ruka može lako shvatiti bilo koji položaj u prostoru objekta. I ne samo to, može realizirati i druge složene funkcije, već pomaže i ljudima da čiste ili sviraju glazbene instrumente.
Prije nekoliko godina, brižni robot, koji je postao veliki hit na Internetu, bio je uzor kontrole pokreta. Kad brižni robot postavi rutu, sustav upravljanja pokretima pokreće motore kako bi obavljao različite radnje tako da robot za čišćenje može učinkovito izvršiti svoje zadatke. U tvornicama se robotske ruke široko koriste u montažnim linijama, a u automobilskim linijama, robotske ruke mogu lako podići desetke kilograma ili čak stotine kilograma dijelova za dovršavanje zavarivanja i sastavljanja. Vidimo da se sustav kontrole pokreta ne koristi samo u industriji, već ih nije teško pronaći u životu koji nam je najbliži.
Da biste razumjeli sustav kontrole pokreta, morate se usredotočiti na razumijevanje je izvršitelj naredbe Motion - Motor. Većina motora koji se koriste u sustavima za upravljanje pokretima za koračne motore i servo motore, sljedeći uredništvo nakratko uvodi dvije vrste motora za vas.
1 koračni motor
Konačni motor može biti ulazni impulsni signal u kutni pomak, u normalnom radu koračnog motora, brzina motora, položaj, ubrzanje i usporavanje ovisi samo o frekvenciji i broju signala impulsa, a ne podliježe promjenama opterećenja. Kad vozač stepper motora primi impulsni signal, pokreće stepper motor kako bi okrenuo fiksni kut u smjeru postavljenog. Naziva se "kut koraka" i okreće se korak po korak, jedan korak koraka po koraku, otuda i motor koji je nazvao stepper.
2 servomotor
Servo motor pretvara električni signal koji primi u kutni pomak na motoru. Vozač servo motora upravlja trofaznom električnom energijom kako bi stvorio elektromagnetsko polje, a rotor se okreće pod djelovanjem magnetskog polja. Koder koji dolazi s servo motorom unosi povratne signale vozaču, što uspoređuje povratnu vrijednost s ciljanom vrijednošću i podešava kut rotacije rotora.
Usporedba dva motora
1 način upravljanja je različit
Stepper motor koji koristi kontrolu s otvorenom petljom, servo motor koji koristi kontrolu zatvorene petlje, razlika između dviju upravljačkih metoda je u tome što će kontrola zatvorene petlje usporediti ciljnu vrijednost i stvarnu vrijednost, prilagoditi položaj motora, u usporedbi s Točnost upravljanja servo motorom bolja je od stepper motora.
2 Preciznost kontrole je različita
Što je više faza stepper motora, to je veća njegova točnost. {{{0}} Trošak motora faze je nizak, ali u vibraciji male brzine brzo je pad okretnog momenta brzih brzina, 5- fazni motor manje je vibracije, performanse velike brzine su dobre, nego 2- Brzina faznog motora 30 ~ 50%, a može čak i zamijeniti servo motor u nekim prilikama. Servo motor dolazi s koderom, što je više ljestvica kodera, to je veća preciznost. Općenito, servo motorna točnost jednaka je kutu koraka od 0,036 stupnjeva stepper motora, naravno, ne postoji tako mali kut koraka stepper motora, opći kut koraka za stepper od 1,8, gore navedeno je samo Analogija, može se vidjeti u realizaciji visoko precizne kontrole pokreta, servo motori su daleko izvan performansi stepper motora.
3 karakteristike niske frekvencije su različite
Za razliku od servo motora, iako će pri malim brzinama stepper motori koristiti tehnologiju prigušivanja ili tehnologiju podjele kako bi prevladali fenomen vibracija niske brzine. Motor za korak u maloj brzini i dalje je vrlo jednostavan za vibracijski fenomen, dok servo motor bez obzira na to da li u velikoj brzini ili maloj brzini neće vibrirati fenomen.
4 Izvedba pokreta je različita
Kopački motor za kontrolu otvorene petlje, frekvencija pokretanja je previsoka ili je opterećenje prevelika lako uzrokovana fenomenom izgubljenog koraka, zaustavljanje previsoke brzine lako je prerasti fenomen servo motora za kontrolu zatvorene petlje, servo pogon može biti Neposredno na uzorkovanju povratnih informacija motora, unutarnji sastav petlje brzine i petlje položaja, uglavnom neće izgubiti korak ili prerasti fenomen.
5 brzina u skladu s tim različitim
Stepper Motor ubrzava od zaustavljanja do radne brzine zahtijeva stotine milisekundi, dok servo motor općenito zahtijeva samo nekoliko milisekundi, može se koristiti za zahtjeve brzih prilika za upravljanje brzim startom.
Iz gornje usporedbe, servo motori u mnogim aspektima performansi bolji su od stepper motora, to nije naš izbor motornih modela kada sav odabir servo motora na liniji? Nije tako, cijena servo motora bit će mnogo veća od stepper motora, Stepper Motor bit će u isplativim aspektima servo motora, nakon savladavanja karakteristika dva motora, prema različitim potrebama, odaberite pravu vrstu motora je posebno važna.
Sustav upravljanja kretanjem nije sastavljen samo od motora i pogona, u usporedbi s njima važnije je za kontrolu, koordinirati kretanje višestruke sheme upravljanja motorikom ili algoritma. Na primjer, postoji takav sustav pokreta, vođen dva motora na gramofonu, prepun je filma, kako bi se film ne može slomiti u slučaju brzine namotavanja filma, s gramofona, a zatim premotavanje na drugi okretnica. U procesu namotavanja filma, dva promjera kotrljanja za gramofon nastavit će se mijenjati, kako bi se osiguralo da se film ne pokvari i u skladu s navedenom brzinom namota filma, potreba da se stalno prilagođava brzina dva motora, koja Zahtijeva uporabu PID algoritama za kontrolu zatvorene petlje, tako da kontrolirani objekt: povratna vrijednost napetosti utječe na brzinu motora. Na taj se način oslanjajući na performanse brzog odziva servo motora, kada je napetost prevelika da bi se smanjila brzina, kada je napetost premala da bi se ubrzala brzina. Pod stalnim podešavanjem, napetost i namotana brzina filma dostižu zahtjev.
Pored PID algoritma, u 6 stupnjeva slobode ili čak 7 stupnjeva slobode robotskog sustava upravljanja rukama također će se koristiti kako bi se osiguralo da algoritam diferencijalnog algoritma pokreta do određenog položaja. Dobro rješenje sustava upravljanja pokretima određuje je li sustav siguran, pouzdan i učinkovit. Dobra sposobnost dizajna programa učinit će nas i konkurentnijim.