Industrijski roboti naširoko se koriste u industrijskoj proizvodnji, proizvodnji automobila, električnih uređaja, hrane itd., mogu zamijeniti ponovljeni rad manipulacije tipa-stroja, oslanjaju se na vlastitu snagu i mogućnosti upravljanja za postizanje različitih funkcija stroja. Može izdržati ljudske naredbe, ali i u skladu s unaprijed-programiranim radom programa. Danas govorimo o osnovnim glavnim komponentama industrijskih robota.
1. Glavno tijelo
Glavno tijelo strojeva koje je osnova i implementacija mehanizma, uključujući ruku, ruku, zglob i ruku, sastav mehaničkog sustava više stupnjeva slobode. Neki roboti imaju još jedan hodajući mehanizam. Industrijski roboti imaju 6 ili više stupnjeva slobode. Zapešće obično ima 1 do 3 stupnja slobode kretanja.
2.Pogonski sustav
Pogonski sustav industrijskih robota podijeljen je u tri kategorije: hidraulički, pneumatski i električni prema izvoru napajanja. Prema potražnji također se mogu kombinirati ova tri primjera i kompozitni pogonski sustav. Ili preko sinkronog remena, sustava kotača, zupčanika i drugog mehanizma mehaničkog prijenosa za neizravni pogon. Pogonski sustav ima pogonsku jedinicu i prijenosni mehanizam, koji se koristi za provedbu odgovarajuće radnje, ove tri vrste temeljnog pogonskog sustava imaju svoje karakteristike, sada je mainstream električni pogonski sustav. Kao rezultat male inercije, velikog zakretnog momenta AC i DC servo motori i njihov prateći servo pogon (preklopni pretvarač frekvencije, DC modulator širine impulsa) opće su prihvaćeni. Ova vrsta sustava ne zahtijeva pretvorbu energije, jednostavan je za korištenje, osjetljiva kontrola. Većina motora mora biti instalirana iza finog prijenosnog mehanizma: reduktor. Zubi pretvarača brzine koji koriste zupčanike, broj protu-rotacije motora će biti usporen na željeni broj protu-rotacije, i da bi se dobio uređaj za veći zakretni moment, čime se smanjuje brzina, dodajući zakretni moment, kada je opterećenje veliko, servo motor za povećanje snage nije-isplativ, može biti u odgovarajućoj brzini unutar opsega reduktor brzine za poboljšanje izlaznog momenta. Servo motor pri nisko-frekventnom radu sklon je toplini i nisko{12}}frekventnim vibracijama, dugi sati i rad koji se ponavlja nije pogodan za osiguranje njegove točnosti i pouzdanog rada. Postojanje motora s finim zupčanikom omogućuje servo motoru da radi odgovarajućom brzinom, jačajući krutost tijela stroja uz izlaz većeg momenta. Danas postoje dvije vrste mainstream mjenjača: harmonijski mjenjači i RV mjenjači.
3. Sustav upravljanja
Upravljački sustav robota je mozak robota i glavni je element koji određuje korisnost i funkciju robota. Upravljački sustav je u skladu s ulaznim programom na pogonskom sustavu i implementacijom mehanizma za oporavak komandnog signala i upravljanja. Glavni zadatak tehnologije upravljanja industrijskim robotima je kontrolirati raspon aktivnosti, držanje i putanju industrijskih robota u radnom prostoru, vrijeme djelovanja i tako dalje. Karakterizira ga jednostavno programiranje, upravljanje softverskim izbornikom, prijateljsko sučelje za interakciju s ljudskim-računalom, upute za mrežno rukovanje i jednostavnost upotrebe. Sustav kontrolera je središte robota, strane tvrtke koje se bave našim eksperimentima su zatvorene. Posljednjih godina, s razvojem tehnologije mikroelektronike, funkcija mikro disposera postaje sve veća i veća, dok cijena postaje sve jeftinija i jeftinija, a sada se na tržištu pojavilo 1-2 američka dolara 32-bitnog mikro disposera.
Isplativi-mikroprocesori za kontrolere robota donose nove mogućnosti razvoja, tako da je moguć razvoj jeftinih-cijenovnih,-kontrolera robota. Kako bi sustav imao dovoljan računalni i skladišni kapacitet, kontroler robota sada prihvaća snažniju seriju ARM, seriju DSP, seriju POWERPC, seriju Intel i druge sastave čipova. Zbog postojeće-opće funkcije čipa i funkcija ne može u potpunosti zadovoljiti zahtjeve nekih robotskih sustava u pogledu cijene, funkcionalnosti, integracije i sučelja, što je dovelo do razvoja robotskog sustava na zahtjev za SoC (Systemon Chip) vještinama, specifični odlagač i potrebno sučelje integrirani zajedno, mogu pojednostaviti dizajn perifernih krugova sustava, smanjiti veličinu sustava i niske niske-cijene. Na primjer, Actel integrira NEOS ili ARM7 disposerske jezgre u svoje FPGA proizvode kako bi formirao potpuni SoC sustav. Što se tiče kontrolera robotike, njegovo istraživanje uglavnom se spaja u Sjedinjenim Državama i Japanu, a postoje zreli gotovi proizvodi, poput američke tvrtke DELTATAU, japanske Pengli Co. Njihovi kontroleri pokreta temelje se na DSP tehnologiji kao jezgri, koristeći otvorenu strukturu-temeljenu na osobnom računalu.
4. Senzorski sustav
To je sastav unutarnjeg senzorskog modula i vanjskog senzorskog modula za dobivanje značajnih informacija o unutarnjem i vanjskom stanju okoliša. Unutarnji senzori: Senzori koji se koriste za otkrivanje stanja samog robota (npr. kut između ruku), uglavnom senzori koji detektiraju položaj i kut. Konkretno, postoje: senzori položaja, senzori položaja, senzori kuta i tako dalje. Vanjski senzori: Senzori koji se koriste za detekciju okoline u kojoj se robot nalazi (npr. detektiranje objekata, udaljenost od objekta) i stanja (npr. detektiranje je li uhvaćeni predmet skliznuo). Konkretno, tu su senzori udaljenosti, senzori vida, senzori sile itd. Korištenje inteligentnih senzorskih sustava poboljšava mobilnost robota, praktičnost i standarde inteligencije, ljudski sustav percepcije informacija o vanjskom svijetu je robotska spretnost, međutim, za neke licencirane informacije senzori su učinkovitiji od ljudskog sustava.
5. Kraj-efektor
Krajnji{0}}efektor je komponenta pričvršćena na zadnji zglob robota. Općenito se koristi za hvatanje predmeta, povezivanje s drugim mehanizmima i obavljanje željenog zadatka. Proizvođači robota općenito ne dizajniraju niti prodaju krajnji-efektor, u većini slučajeva daju samo jednostavnu hvataljku. Obično se krajnji-efektor postavlja na prirubnicu 6-osi robota kako bi se izvršili zadaci u određenom okruženju, kao što su zavarivanje, bojanje, lijepljenje, a utovar i istovar dijelova samo su neki od zadataka koje robot treba izvršiti.
Pregled servo motora
Servo pogoni, također poznati kao "servo kontroleri" i "servo pojačala", su kontroleri koji se koriste za upravljanje servo motorima, slično ulozi pretvarača u običnim AC motorima, i dio su servo sustava. Općenito, servo motor se kontrolira na tri načina: položajem, brzinom i momentom kako bi se ostvarilo visoko{1}}precizno pozicioniranje pogonskog sustava.
I. Klasifikacija servo motora
Podijeljeni u dvije kategorije DC i AC servo motora, AC servo motori se dijele na asinkrone servo motore i sinkrone servo motore, trenutni AC sustav postupno zamjenjuje DC sustav. U usporedbi s istosmjernim sustavom, AC servo motor ima prednosti visoke pouzdanosti, dobre disipacije topline, male inercije i može raditi pod visokim tlakom. Budući da nema četkica i zupčanika za upravljanje, AC servo sustav također postaje servo sustav bez četkica, a motori koji se u njemu koriste su asinkroni motori s kaveznim- tipom i sinkroni motori s trajnim magnetima sa strukturama bez četkica. (1) Istosmjerni servo motor podijeljen je na motor s četkicama i motor bez četkica ① motor s četkicama niske cijene, jednostavna struktura, početni moment, širok raspon brzina, jednostavan za upravljanje, održavanje, ali održavanje je prikladno (promjena karbonskih četkica), elektromagnetske smetnje, korištenje ekoloških zahtjeva, obično se koristi za troškovno-osjetljive opće industrijske i civilne prilike; ② motor bez četkica male veličine i male težine, veliki odziv na snagu brzine brzine velike inercije je mali, okretni moment i stabilan Glatka rotacija, složena kontrola, inteligentna, fleksibilna elektronička promjena faze, može biti promjena faze kvadratnog vala ili sinusnog vala, motor bez održavanja-, energetski učinkovit, malo elektromagnetsko zračenje, nizak porast temperature i dug život, pogodan za različita okruženja.
II. Karakteristike različitih vrsta servo motora
1) Prednosti i nedostaci istosmjernih servo motora Prednosti: precizna kontrola brzine, vrlo jak zakretni moment-karakteristike brzine, jednostavan princip upravljanja, jednostavan za korištenje, jeftin. Nedostaci: komutacija četkica, ograničenje brzine, dodatni otpor, stvaranje čestica trošenja (nije prikladno za okruženja bez-prašine i eksplozivna okruženja) 2) Prednosti i nedostaci AC servo motora Prednosti: dobre karakteristike upravljanja brzinom, glatka kontrola unutar cijele zone brzine, gotovo bez oscilacija, visoka učinkovitost od više od 90%, nisko stvaranje topline, kontrola velike brzine, kontrola položaja visoke točnosti (ovisno o točnost enkodera), unutar nazivnog radnog područja, može postići konstantan okretni moment, nisku inerciju, nisku razinu buke, bez trošenja četkica, bez održavanja-(pogodno za okruženja-bez prašine i eksplozivna okruženja).
Nedostaci:složenija kontrola, parametri pogona moraju se prilagoditi na-PID parametrima lokacije kako bi se utvrdila potreba za više spojnih vodova. Trenutno glavni servo pogoni koriste digitalni procesor signala (DSP) kao kontrolnu jezgru, mogu postići složenije upravljačke algoritme, digitalne, umrežene i inteligentne. Uređaji za napajanje općenito se koriste za inteligentni modul napajanja (IPM) kao temeljni dizajn pogonskog kruga, IPM interni integrirani pogonski krug, u isto vrijeme s preko-naponom, preko-strujom, pregrijavanjem, pod-naponom i drugim krugovima za otkrivanje grešaka i zaštite, u glavnom krugu također se dodaje krugu mekog-pokretanja smanjite-proces pokretanja na utjecaj pogona. Pogonska jedinica za napajanje prvo kroz tro-fazni-mosni ispravljački krug za ispravljanje ulazne tro-fazne struje ili električne energije, kako bi se dobila odgovarajuća istosmjerna snaga. Nakon ispravljenog tro-faznog napajanja ili uslužnog napajanja, zatim kroz tro-faznu sinusoidnu PWM frekvenciju pretvarača napona za pogon tro-faznog sinkronog AC servo motora s permanentnim magnetom. Za cijeli proces pogonske jedinice jednostavno se može reći da je proces AC-DC-AC. Glavni topološki krug ispravljačke jedinice (AC-DC) je tro-fazni-mosni nekontrolirani ispravljački krug.
III. Dijagram ožičenja servo sustava
1. Ožičenje pogona
Servo pogon uglavnom ima napajanje kontrolne petlje, napajanje glavne kontrolne petlje, napajanje servo izlaza, ulaz kontrolera CN1, sučelje enkodera CN2, povezivanje CN3. napajanje kontrolne petlje je jedno-fazno izmjenično napajanje, ulazno napajanje može biti jedno-fazno, tro-fazno, ali mora biti 220v, što znači da kada je tro-fazni ulaz, naše tro-fazno napajanje mora proći kroz transformatorski transformator da bi se moglo spojiti, za pogon manja snaga. Jednofazni-izravni pogon, jedno{11}}fazni priključak mora biti spojen na R, S terminale. Izlaz servo motora U, V, W upamtite da se nikada ne spajate na glavni krug napajanja, može izgorjeti pogon. CN1 priključak se uglavnom koristi za povezivanje kontrolera glavnog računala, pružajući ulaz, izlaz, enkoder ABZ tro-fazni izlaz, analogni izlaz raznih signala za praćenje.
2. ožičenje kodera
Na gornjoj slici možemo vidjeti devet terminala kojih koristimo samo pet, oklopljenu žicu, dvije žice za napajanje, dva serijska komunikacijska signala (+-), što je gotovo isto kao i naše normalno ožičenje kodera.
3. Komunikacijski priključak
Pogon je spojen na računalo PLC, HMI i drugo gornje računalo preko CN3 porta, a MODBUS komunikacija se koristi za upravljanje pogonom, a RS232 i RS485 se mogu koristiti za komunikaciju.
IV. Tržište servo pogona
Zahtjevi robota za zglobne pogonske motore vrlo su strogi, AC servo motori naširoko se koriste u industrijskim robotima. Trenutačno domaće visoko-tržište uglavnom zauzimaju poznata strana poduzeća, uglavnom iz Japana, Europe i Sjedinjenih Država, a u budućnosti ima mnogo prostora za domaću zamjenu. Trenutno strane robne marke zauzimaju gotovo 80% tržišnog udjela kineskog AC servo tržišta, uglavnom iz Japana, Europe i Sjedinjenih Država. Među njima, japanski proizvodi zauzimaju oko 50% tržišnog udjela predvođeni svojim poznatim markama uključujući Panasonic, Mitsubishi Electric, Yaskawa, Sanyo, Fuji itd., a njihove proizvode karakterizira tehnologija i razina performansi koja je više u skladu s potrebama kineskih korisnika, s dobrom-učinkovitošću i visokom pouzdanošću za dobivanje stabilnog i održivog izvora kupaca u malim i srednjim-OEM proizvođačima tržište, posebice, ima monopol na prednost. Precizni reduktor Nedavno pročitao vijest: industrija robotike razbiti "vrat" problem, osjećaj je prilično dubok. S povećanjem troškova rada, industrijski roboti koji zamjenjuju ljude postali su trend. Industrijski roboti kao kamen temeljac inteligentne proizvodnje, ali ključne komponente ograničavaju razvoj kineske industrije robotike, prema relevantnim anketama pokazuju da je trenutni domaći robotski reduktor obična ovisnost o uvozu. Industrija robotike u Kini da postane klima, mora biti odlučan riješiti problem ključnih komponenti.
Slijedi uvod u osnovne precizne komponente industrijskih robota: reduktor brzine, u usporedbi s-reduktorom brzine opće namjene, reduktor brzine za robote zahtijeva kratak prijenosni lanac, malu veličinu, veliku snagu, malu težinu i lako upravljanje i tako dalje. Industrija reduktora, moramo spomenuti dva diva u industriji su Nabtesco (Teijin, također poznat kao Nabtesco) i Hamonica Drive (Hamonica), općenito poznati u industriji (RV reduktor i harmonijski reduktor). Gotovo su monopolizirali svijet robotiziranih mjenjača. Ove dvije vrste mjenjača su mikronske-razine točnosti obrade, samo ovaj u fazi masovne proizvodnje visoke pouzdanosti je vrlo težak, a da ne spominjemo tisuće okretaja rada velike-brzine, ali i visok životni vijek. Trenutačno na tržištu veliki broj primjena u industrijskim robotima na reduktorima brzine postoje dvije glavne kategorije: RV reduktor brzine i harmonijski reduktor brzine.
RV reduktor:je manji diferencijalni angažman, ali u usporedbi s harmonijskim reduktorom, RV reduktor se obično koristi s cikloidnim kotačem, RV reduktor se sastoji od cikloidnog kotača i planetarnog nosača. U usporedbi s harmonijskim reduktorom, ključ RV reduktora je proces strojne obrade i proces sastavljanja. RV reduktor ima veću otpornost na zamor, krutost i vijek trajanja, za razliku od harmonijskog pogona, kako se korištenje vremena povećava, točnost gibanja bit će značajno smanjena, nedostatak njegove velike težine, vanjske dimenzije veće. RV reduktor se koristi u okretnom momentu nogu robota lumbalni i lakatni tri zgloba, opterećeni industrijski roboti, jedna, dvije, tri Osi koriste se RV reduktor. Češće se koristi u robotici harmonijski prijenos ima mnogo veću otpornost na zamor, krutost i vijek trajanja, a diferencijalna točnost je stabilna, za razliku od harmonijskog prijenosa jer će s korištenjem vremena porast točnosti kretanja biti značajno smanjen, tako da mnoge zemlje u svijetu visoko precizni roboti pokreću više RV reduktora, stoga RV reduktor u naprednom robotskom pogonu postupno zamjenjuje trend razvoja harmonijskog reduktora.
Eksplodirani prikaz reduktora za kamp vozila
Harmonijski reduktor: također se koristi manje diferencijalnog zahvata, harmonik u nekoj vrsti ključnog zupčanika je fleksibilan, potrebna mu je ponovljena deformacija velikom brzinom, pa je krhkiji, nosivost i životni vijek su ograničeni. Harmonijski reduktor je vrsta uređaja za harmonijski prijenos, uređaj za harmonijski prijenos uključujući harmonijsku papučicu gasa i harmonijski reduktor. Harmonijski reduktor uglavnom uključuje: kruti kotač, fleksibilni kotač i radijalnu deformaciju generatora valova tri komponente. To je uporaba fleksibilnih zupčanika za proizvodnju kontroliranog vala elastične deformacije, uzrokovanog relativnim neusklađenošću između zubaca krutog kotača i fleksibilnog kotača za prijenos snage i gibanja. Ova vrsta prijenosa ima bitnu razliku od općeg zupčastog prijenosa, a posebna je u teoriji zahvata, proračunu skupljanja i projektiranju strukture. Harmonijski reduktor zupčanika ima prednosti visoke preciznosti, velike nosivosti, itd. U usporedbi s običnim reduktorom zupčanika, njegov volumen i težina smanjeni su za najmanje 1/3 zbog upotrebe 50% manje materijala, tako da se harmonijski reduktor uglavnom koristi za male robote, karakterizirane malim volumenom, malom težinom, velikom nosivošću opterećenja, visokom preciznošću gibanja i omjerom jedno-stupanjskog prijenosa je velik. Općenito se koristi za industrijske robote s malim opterećenjem ili velike robote s nekoliko osi na kraju.
Rastavljeni prikaz harmonijskog reduktoraJapanski Nabtesco iz ranih 1980-ih predložio je dizajn tipa RV-za istraživanje mjenjača RV 1986. kako bi se postigao značajan napredak, potrošeno 6-7 godina; i prvi koji je došao do rezultata domaćeg Nantong Zhenkang i Hengfengtai proveo vrijeme za 6-8 godina. Znači li to da kineska lokalna poduzeća imaju male šanse! Srećom kineska poduzeća izgledaju nekoliko godina, konačno su napravila neke pomake. Domaći uglavnom Nantong Zhenkang, Qinchuan alatni strojevi, Wuhan bit, Zhejiang Hengfengtai i Zhejiang Shuanghuan pogon pružiti. Kaže se da je proizvodnja Nantong Zhenkang premašila 10 000 jedinica, Qinchuan proizvodna linija alatnih strojeva je otvorena, proizvodnja postupno raste. Qinchuan alatni strojevi su nacionalni projekt zamjene uvoza, Qinchuan alatni strojevi 90.000 kompleta industrijskih robota zajednički reduktor tehnološki projekt transformacije, industrijski roboti zajednički reduktor proizvodne linije dva kombinirano ulaganje od 314 milijuna juana. Upravljački sustav Upravljački sustav robota je mozak robota koji je glavni element za određivanje funkcije i funkcije robota. Upravljački sustav je u skladu s ulaznim programom na pogonskom sustavu i provodi mehanizam za oporavak komandnog signala i upravljanja. Sljedeći članak uglavnom predstavlja sustav upravljanja robotom.
1, robotov sustav kontrole "kontrola" je svrha kontroliranog objekta će biti u skladu sa željenim načinom za proizvodnju ponašanja. Osnovni uvjet "kontrole" je razumijevanje karakteristika kontroliranog objekta. "Tvar" je kontrola izlaznog momenta aktuatora.
2, osnovni princip rada robota Princip rada je reprodukcija demonstracijske nastave; demonstracijska poduka, također poznata kao vođena demonstracijska poduka, i umjetni robot vodič, korak po korak u skladu sa stvarnim zahtjevom za operacijom procesa akcije jednom, robot u procesu vođenja automatski pamti demonstraciju nastave držanja svake radnje, položaja, parametara procesa, parametara kretanja itd., i automatski generira kontinuirano izvršavanje programa. Nakon završetka učenja, samo trebate robotu dati naredbu za pokretanje, robot će automatski slijediti podučene radnje kako bi dovršio sve procese;
3, klasifikacija kontrole robota 1) u skladu s prisutnošću ili odsutnošću povratne sprege dijeli se na: kontrolu otvorene-petlje, kontrolu zatvorene-petlje, otvorenu-petlju precizni uvjeti upravljanja: točno poznavanje modela kontroliranog objekta, a ovaj model ostaje nepromijenjen u procesu upravljanja. (2) Prema željenoj količini kontrola se dijeli na: kontrolu sile, kontrolu položaja, hibridnu kontrolu. Kontrola položaja dijeli se na: jedno-zglobno upravljanje položajem (povratna informacija o položaju, povratna informacija o brzini položaja, povratna informacija o brzini položaja, povratna informacija o ubrzanju položaja), više-kontrola položaja zgloba više-kontrola položaja zgloba podijeljena je na kontrolu kretanja dekompozicije, centralizirana kontrola upravljanja silom podijeljena je na: izravnu kontrolu sile, kontrolu impedancije,-poziciju hibridnu kontrolu (3) Inteligentna kontrola metode Neizrazito upravljanje, adaptivno upravljanje, optimalno upravljanje, upravljanje neuronskom mrežom, upravljanje neizrazitom neuronskom mrežom, Ekspertno upravljanje 4.Konfiguracija i struktura hardvera upravljačkog sustava. Električni hardver. Arhitektura softvera Budući da proces kontrole robota uključuje veliki broj transformacija koordinata i interpolacijskih operacija, kao i nižu{16}}razinu kontrole-u stvarnom vremenu. Stoga, trenutni tržišni sustav upravljanja robotom u strukturi većine hijerarhijske strukture mikro-sustava upravljanja računalom, obično koristi dvo-razinski računalni servo sustav upravljanja.
(1) Poseban proces:Nakon što glavno kontrolno računalo primi operativne upute koje je unijelo osoblje, prvo analizira i interpretira upute kako bi odredilo parametre pokreta ruke. Zatim provodi operacije kinematike, dinamike i interpolacije te na kraju izvodi koordinirane parametre gibanja svakog zgloba robota. Ovi se parametri šalju u stupanj servo upravljanja putem komunikacijske linije kao zadani signal za sustav servo upravljanja svakog zgloba. Servo aktuatori na zglobovima D/A pretvaraju ovaj signal i pokreću zglobove da proizvode koordinirano kretanje. Senzori šalju izlazne signale kretanja iz svakog zgloba natrag u računalo servo upravljačke faze kako bi formirali lokalnu zatvorenu{4}}kontrolu petlje za postizanje precizne kontrole kretanja robota u prostoru.
(2) PLC-upravljanje kretanjem Dvije vrste upravljanja:① korištenje izlaznih priključaka PLC-a za korištenje impulsnih naredbi za generiranje impulsa za pogon motora, a u isto vrijeme korištenje ulaza/izlaza opće-namjene ili dijelova za brojanje za postizanje zatvorene{1}}kontrole položaja servo motora u petlji ② korištenje vanjskog proširenja PLC-a modula upravljanja položajem za postizanje kontrole položaja motora u zatvorenoj{2}}petlji, ovaj način je uglavnom za slanje-kontrole pulsa velike{3}}brzine, koja pripada metodi kontrole položaja, kontrola položaja općenito je više od točke-do-kontrole položaja. Ovo je metoda kontrole položaja, koja uglavnom služi za slanje-kontrole impulsa velike brzine, a metoda kontrole položaja je kontrola položaja od-do-točke.
Važni parametri robota
Tehnički parametri robota odražavaju rad koji robot može obaviti, najveću radnu izvedbu i tako dalje, dizajn i primjenu robota moraju se uzeti u obzir. Glavni tehnički parametri robota su stupnjevi slobode, rezolucija, radni prostor, brzina rada, radno opterećenje itd.
1. Stupnjevi slobode je broj koordinatnih osi koje robot ima za samostalno kretanje. Stupnjevi slobode robota su broj neovisnih parametara gibanja potrebnih za određivanje položaja i položaja robotove ruke u prostoru. Broj stupnjeva slobode robota općenito je jednak broju zglobova. Uobičajeni roboti općenito imaju 5 do 6 stupnjeva slobode. Neki roboti dolaze i s vanjskim osima.
2. Zglobovi (Joint), odnosno kretanje škripca, omogućujući dijelovima robotske ruke relativno kretanje između institucija.
3. Radni domet Sav prostorni domet koji se može dosegnuti rukom ili točkom šake industrijskog robota. Njegov oblik ovisi o broju stupnjeva slobode robota te vrsti i konfiguraciji gibljivih zglobova. Radni raspon robota općenito je: grafička i analitička metoda dviju metoda prikazivanja.
4. brzina robota u procesu rada s uvjetima opterećenja, ravnomjerna brzina procesa kretanja, središte mehaničkog sučelja ili središte alata u jedinici vremena pomaknute udaljenosti ili kuta zakreta.
5. radno opterećenje je prednji dio tereta postavljenog na zglob robota u radnom rasponu maksimalne težine koja se može izdržati u bilo kojem položaju, općenito izražena kao masa, moment, moment inercije. Također i brzina rada i veličina ubrzanja i drugi parametri, radno opterećenje općenito se koristi pri velikoj-brzinskom radu robota može shvatiti težinu obratka kao nosivost kao pokazatelj. Težina tereta robota za rukovanje mora se smatrati ukupnom težinom hvataljke i obratka.
6. Razlučivost
Odnosi se na minimalnu udaljenost pomicanja ili minimalni kut rotacije koji robot može ostvariti . 7, točnost Ponovljivost ili ponavljanje točnosti pozicioniranja: odnosi se na razliku između toga da robot opetovano dostigne određeni ciljni položaj. Na primjer, ako tražite od osi da hoda 100 mm, prvi put kada je stvarno hodao 100.01 Ponovite istu radnju koju je hodao 99.99 Pogreška od 0.02 je ponavljanje točnosti pozicioniranja. To je mjera koncentracije niza vrijednosti pogreške, odnosno ponovljivosti. Točnost robota ne ovisi samo o zglobnom reduktoru i prijenosu, već io procesu mehaničke montaže, koji u mnogim slučajevima nije na mjestu, što rezultira smanjenjem točnosti ponavljajućeg pozicioniranja robota.