I. Uobičajene kinematičke konfiguracije
1. Kartezijanski radni krak
Prednosti: lako se realizira pomoću računalne kontrole, lako se postiže visoka preciznost. Nedostaci: otežava rad, a pokriva veliku površinu, mala brzina kretanja, brtvljenje nije dobro.
①Zavarivanje, rukovanje, utovar i istovar, pakiranje, paletiziranje, depaletiziranje, testiranje, otkrivanje nedostataka, sortiranje, sastavljanje, označavanje, prskanje, označavanje, (meka imitacija) prskanje, praćenje cilja, detonacija i niz radova.
② Posebno pogodan za više-vrsta, zatim serija fleksibilnih operacija, za stabilnost, poboljšanje kvalitete proizvoda, poboljšanje produktivnosti rada, poboljšanje uvjeta rada i brza zamjena proizvoda ima vrlo važnu ulogu.
2. Radna ruka sa šarkama (zglobna)
Svi zglobovi zglobnih robota su rotirajući, slično ljudskoj ruci, što je najčešća struktura industrijskih robota. Njegov radni raspon je složeniji.
① automobilski dijelovi, kalupi, dijelovi od lima, plastični proizvodi, sportska oprema, stakleni proizvodi, keramika, zrakoplovstvo i drugi brzi razvoj proizvoda.
② Sastavljanje karoserije, općenito sastavljanje strojeva i druge kontrole kvalitete proizvodnje, kao što su mjerenje s tri-koordinate i otkrivanje pogrešaka.
③ Brza izrada prototipova antikviteta, umjetnina, skulptura, modeliranja likova iz crtića, portretnih proizvoda itd.
④ -Mjerenje i pregled cijelog automobila na licu mjesta.
⑤ Mjerenje oblika ljudskog tijela, proizvodnja medicinske opreme kao što je kostur, proizvodnja oblika ljudskog tijela i medicinska plastična kirurgija.
3.SCARA operativna ruka
SCARA roboti se obično koriste u operacijama montaže, a najznačajnija značajka je da njihovo kretanje u ravnini x-y ima veliku fleksibilnost, dok duž osi z- ima veliku krutost, tako da ima selektivnu fleksibilnost. Ovaj tip robota je dobio dobre primjene u operacijama montaže.
①Često se koristi u sastavljanju tiskanih ploča i elektroničkih komponenti.
② Premještanje, podizanje i postavljanje predmeta, kao što su integrirane ploče itd.
③Široko se koristi u industriji plastike, automobilskoj industriji, elektroničkoj industriji, farmaceutskoj industriji i prehrambenoj industriji.
④ Pokretni dijelovi i montažni radovi.
4. Radna ruka sfernog koordinatnog tipa
Karakteristike: Radni raspon blizu središnjeg nosača je velik, dva rotirajuća pogona lako se zatvaraju i pokrivaju veliki radni prostor. Međutim, koordinate su složene, teško ih je kontrolirati i postoje problemi s brtvljenjem s linearnim pogonom.
5. Radna ruka tipa cilindrične koordinatne površine
Prednosti: i jednostavan izračun; linearni dio može biti hidraulički pokretan, može proizvesti veliku količinu snage; moći doseći unutar stroja tipa šupljine. Nedostaci: njegova ruka može dosegnuti prostor je ograničen, ne može dosegnuti prostor blizu stupa ili blizu tla; linearni pogonski dio je teško brtviti, otporan na prašinu; stražnja ruka radi, ne može dosegnuti prostor blizu stupa ili blizu tla.
Linearni pogonski dio je teško zabrtviti i otporan na prašinu; kada stražnja ruka radi, stražnji kraj ruke će dodirivati druge objekte u radnom području.
6. Suvišne institucije
Obično je potrebno 6 stupnjeva slobode za prostorno pozicioniranje, a korištenje dodatnih zglobova može pomoći mehanizmu da izbjegne čudne oblike bitova. Slika u nastavku prikazuje oblik položaja ruke manipulatora sa 7-stupnjeva-slobode
7. Struktura zatvorene-petlje
Struktura zatvorene-petlje može poboljšati krutost mehanizma, ali će smanjiti raspon pokreta zgloba, a radni prostor se donekle smanjuje.
① Simulator kretanja;
② Paralelni alatni strojevi;
③ Mikromanipulacijski robot;
④ Senzori sile;
⑤ Mogu se realizirati roboti za manipulaciju stanicama u biomedicinskom inženjerstvu, ubrizgavanje i dijeljenje stanica;
⑥ mikrokirurški roboti;
⑦ Uređaji za podešavanje položaja za velike radioastronomske teleskope;
⑧ hibridna oprema, kao što je SMT-ov modul hibridnog manipulatora Tricept, uspješan je primjer modularnog dizajna temeljenog na jedinicama paralelnog mehanizma.
II. Glavni tehnički parametri robota
Tehnički parametri robota odražavaju rad koji robot može obaviti, s najvišim operativnim učinkom i tako dalje, a dizajn i primjena robota moraju se uzeti u obzir. Glavni tehnički parametri robota su stupanj slobode, rezolucija, radni prostor, brzina rada, radno opterećenje i tako dalje.
1. Stupanj slobode
Robot ima broj neovisnih pomaka koordinatnih osi. Stupanj slobode robota je broj neovisnih parametara gibanja potrebnih za određivanje položaja i položaja robotove ruke u prostoru. Otvaranje i zatvaranje prstiju, te stupnjevi slobode zglobova prstiju općenito nisu uključeni.... Broj stupnjeva slobode robota općenito je jednak broju zglobova. Broj stupnjeva slobode koji se obično koristi u robotima općenito nije veći od 5 do 6.
2. Zglobovi (Zglob)
To jest, porok za kretanje, koji omogućuje dijelovima ruke robota relativno kretanje između institucija.
3. Radni prostor
Sva područja prostora dostupna ruci robota ili točkama pričvršćivanja šake. Njegov oblik ovisi o broju stupnjeva slobode robota te vrsti i konfiguraciji svakog gibljivog zgloba. Radni prostor robota obično se prikazuje grafičkim i analitičkim metodama.
4. Brzina rada
Robot u uvjetima radnog opterećenja, ravnomjerne brzine procesa kretanja, središta mehaničkog sučelja ili središta alata u jedinici vremena pređene udaljenosti ili kuta rotacije.
5. Radno opterećenje
Odnosi se na robota u bilo kojem položaju unutar radnog raspona maksimalnog opterećenja koje može izdržati, općenito izraženog u smislu mase, momenta, momenta tromosti. Također i brzina trčanja te veličina i smjer ubrzanja, opće odredbe rada velike-brzine mogu shvatiti težinu obratka kao pokazatelje nosivosti.
6. Razlučivost
Može ostvariti minimalnu udaljenost kretanja ili minimalni kut rotacije.
7.Preciznost
Ponovljivost ili ponavljanje točnosti pozicioniranja: odnosi se na stupanj razlike između robota koji opetovano dostiže određenu ciljnu poziciju. Ili u istim uputama za položaj, robot nastavlja nekoliko puta ponavljati disperziju svog položaja. To je mjera gustoće stupca vrijednosti pogreške, odnosno stupnja ponovljivosti.
III. Robotski materijali koji se često koriste
(1) ugljični konstrukcijski čelik i legirani konstrukcijski čelik Ovi materijali imaju dobru čvrstoću, posebno legirani konstrukcijski čelik, njegova se čvrstoća povećala 4 do 5 puta, modul elastičnosti E je velik, jaka otpornost na deformacije, najčešće su korišteni materijali.
(2) aluminij, aluminijske legure i drugi materijali od lakih legura Zajednička karakteristika ovih materijala je mala težina, modul elastičnosti E nije velik, ali je gustoća materijala mala, tako da se omjer E / ρ još uvijek može usporediti s čelikom. Neke rijetke aluminijske legure imale su značajnija poboljšanja u kvaliteti, kao što je dodavanje 3,2% (težinski postotak) litijeve aluminijske legure, modul elastičnosti povećan za 14%, E / ρ omjer povećan za 16%.
3) Legure-ojačane vlaknima Ove legure, kao što su legure aluminija-ojačane borovim vlaknima i legure magnezija-ojačane grafitnim vlaknima, imaju omjer E/ρ od 11,4 × 107 odnosno 8,9 × 107. ovi metalni-materijali ojačani vlaknima imaju vrlo visoke omjere E/ρ, ali su skupi.
(4) Keramika Keramički materijali imaju dobru kvalitetu, ali su krti, nije ih lako obraditi, Japan je pokušao proizvesti uzorke keramičkih robotskih ruku koji se koriste u malim visoko{1}}preciznim robotima.
(5) Kompoziti ojačani vlaknima Ovi materijali imaju izvrsne omjere E/ρ i također imaju vrlo istaknutu prednost velikog prigušenja. Konvencionalni metalni materijali ne mogu imati tako veliko prigušenje, pa postoji sve više primjera kompozitnih materijala koji se koriste u -brzinskim robotima.
6) Viskoelastični materijali s velikim prigušenjem Povećanje prigušenja članova spojnice robota je učinkovit način za poboljšanje dinamičkih karakteristika robota. Postoji mnogo načina za povećanje prigušenja strukturnih materijala, jedan od najprikladnijih za robote je korištenje viskoelastičnih velikih prigušnih materijala za izvorni član tretmana prigušenja sloja ograničenja.
IV. Glavna struktura robota
(i) Pogon robota
Koncept: kako bi se robot pokrenuo, potrebno je za svaki zglob koji ima svaki stupanj slobode kretanja za postavljanje prijenosnog uređaja. Uloga: osigurati sve dijelove robota, zglobove djelovanja glavnog pokretača.
Pogonski sustav: može biti hidraulički pogon, pneumatski pogon, električni pogon ili njihova kombinacija primijenjena na integrirani sustav; može se pokretati izravno ili neizravno kroz sinkroni remen, lanac, sustav kotača, harmonijske zupčanike i druge mehaničke prijenosne institucije.
1.Električni pogon
Energija uređaja za električni pogon je jednostavna, raspon promjene brzine, visoka učinkovitost, brzina i točnost položaja vrlo su visoki. Ali oni su više povezani s uređajem za usporavanje, izravna vožnja je teža.
Električni pogon se može podijeliti na pogon istosmjerne struje (DC), pogon servo motora izmjenične struje (AC) i pogon koračnog motora. Četke DC servo motora sklone su trošenju i stvaranju iskrenja. Istosmjerni motori bez četkica također se sve više koriste. Pogon koračnog motora uglavnom je kontrola otvorene{3}}petlje, jednostavna kontrola, ali nema velike snage, uglavnom se koristi za niske{4}}precizne robotske sustave male snage.
Prije puštanja električne energije u rad potrebno je izvršiti sljedeće provjere:
(1) je li napon napajanja odgovarajući (prenapon će vjerojatno uzrokovati oštećenje pogonskog modula); za istosmjerni ulaz + / - polaritet ne smije biti krivo spojen, upravljajte tipom motora na regulatoru ili je vrijednost trenutne postavke odgovarajuća (ne prevelika na početku);
(2) žice kontrolnog signala sigurno spojene, industrijsko mjesto je najbolje razmotriti zaštitu (kao što je upotreba kabela s upredenom{1}}paricom);
(3) Nemojte započeti s potrebom za spajanjem svih žica, spojenih samo na najosnovniji sustav, dobro radi, a zatim se postupno spajaju.
4) Obavezno smislite metodu uzemljenja ili koristite plutajući zrak bez veze.
(5) počnite trčati pola sata kako biste pomno promatrali status motora, na primjer je li kretanje normalno, zvuk i porast temperature, ustanovili da je problem odmah ugašen radi podešavanja.
2. Hidraulički pogon
Kroz visoko{0}}precizni cilindar i klip za dovršetak, kroz relativno kretanje cilindra i klipnjače za postizanje linearnog gibanja.
Prednosti: velika snaga, može eliminirati uređaj za usporavanje izravno povezan s pogonskom šipkom, kompaktna struktura, dobra krutost, brz odziv, servo pogon visoke preciznosti.
Nedostaci: potreba za dodatnim hidrauličkim izvorom, lako proizvesti curenje tekućine, nije prikladan za prilike s visokim i niskim temperaturama, tako da se hidraulički pogon trenutno koristi za robotski sustav ekstra-snage.
Odaberite odgovarajuću hidrauličku tekućinu. Spriječite miješanje čvrstih nečistoća u hidraulički sustav, spriječite prodor zraka i vode u hidraulički sustav. Mehanički rad treba biti mekan i glatko mehanički rad treba izbjegavati grubo, inače će neizbježno proizvesti udarna opterećenja, tako da česti mehanički kvarovi, uvelike skraćuju životni vijek. Obratiti pozornost na buku kavitacije i preljeva. Prilikom rada uvijek treba obratiti pozornost na zvuk hidrauličke pumpe i sigurnosnog ventila, ako se buka hidrauličke pumpe "kavitacije", nakon ispuha ne može eliminirati, treba identificirati kako bi se uklonio uzrok kvara prije uporabe. Održavajte odgovarajuću temperaturu ulja. Radna temperatura hidrauličkog sustava općenito se kontrolira između 30 ~ 80 stupnjeva.
3. Pneumatski pogon
Jednostavna struktura pneumatskog pogona, čistog, osjetljivog djelovanja, s efektom međuspremnika. . Međutim, u usporedbi s hidrauličnim pogonom, snaga je manja, slaba krutost, buka, brzinu nije lako kontrolirati, pa se uglavnom koristi za robote za upravljanje točkama s niskom preciznošću.
(1) ima veliku brzinu, jednostavnu strukturu sustava, lako održavanje, nisku cijenu i tako dalje. Prikladno za upotrebu u robotima srednjeg i malog opterećenja. Međutim, budući da je teško realizirati servo upravljanje, ono se uglavnom koristi u-programski upravljanim robotima, kao što su roboti za utovar, istovar i štancanje.
(2) U većini slučajeva koristi se u realizaciji dvo-položaja ili upravljanja ograničenom točkom srednjih i malih robota.
(3) Upravljački uređaj trenutno je većina odabira programabilnog logičkog kontrolera (PLC kontroler). Pneumatske logičke komponente mogu se koristiti za formiranje upravljačkog uređaja u zapaljivim i eksplozivnim situacijama.
(ii) Linearni prijenosni mehanizam.
Prijenosni uređaj je ključni dio veze između izvora energije i veze za kretanje, prema obliku zglobova, najčešće korišteni oblici prijenosnog mehanizma su linearni prijenos i rotacijski prijenosni mehanizam.
Linearni prijenos može se koristiti za pogon u smjeru X, Y, Z koordinatnog robota pod pravim-kutom, radijalni pogon i pogon okomitog podizanja cilindrične koordinatne strukture i radijalni teleskopski pogon kuglične koordinatne strukture.
Linearno gibanje može se pretvoriti iz rotacijskog u linearno gibanje prijenosnim elementima kao što su letva i zupčanik, vijak i matica itd., ili može postojati linearni pogonski pogon motora, ili se može generirati izravno klipom cilindra ili hidrauličkim cilindrom.
1.Uređaj zupčanika
Zupčasta letva i zupčanik obično su fiksni. Okretno gibanje zupčanika pretvara se u linearno gibanje palete.
Prednost: jednostavna struktura.
Nedostaci: veliki povratni diferencijal.
2. Kuglični vijci
Kuglice su ugrađene u spiralni utor vijka i matice, a utor za vođenje u matici omogućuje kontinuirano kruženje kuglica.
Prednosti: nisko trenje, visoka učinkovitost prijenosa, bez puzanja, visoka preciznost.
Nedostaci: visoki troškovi proizvodnje, složena struktura.
Problem sa-samozaključavanjem: teoretski, škripac s kugličnim navojem također može biti samo{1}}zaključavanje, ali stvarna primjena ovog samo-zaključavanja se ne koristi, glavni razlog je: slaba pouzdanost ili su troškovi obrade vrlo visoki; budući da je promjer vodilice s vrlo velikim omjerom, općenito se dodaje kompletu pužnih zupčanika i drugih samo{3}}uređaja za zaključavanje.
(iii). Rotacijski pogonski mehanizam
Svrha rotacijskog pogonskog mehanizma je pretvoriti veću izlaznu brzinu pogonskog izvora motora u nižu brzinu i postići veći okretni moment. Više korišteni rotacijski pogonski mehanizam u robotima su lanci zupčanika, zupčasti remeni i harmonijski zupčanici.
1. Lanac zupčanika
(1) Odnos brzine
(2) Odnos momenta
2. Sinkroni remen
Sinkroni remen je remen s više vrsta zuba, koji je u zahvatu sa sinkronom remenicom s istim tipom zuba. To je ekvivalentno fleksibilnom zupčaniku tijekom rada.
Prednosti: nema klizanja, dobra fleksibilnost, jeftina, visoka ponavljajuća točnost pozicioniranja.
Nedostaci: određeni stupanj elastične deformacije.
3.Harmonijski prijenosnik
Harmonijski zupčanik sastoji se od tri glavna dijela: kruti zupčanik, generator harmonika i fleksibilni zupčanik, općenito kruti zupčanik je fiksan, a generator harmonika pokreće fleksibilni zupčanik na rotaciju. Glavne karakteristike:
(1), prijenosni omjer je velik, jedno-stupanjski za 50-300.
(2), glatki prijenos, velika nosivost.
(3), visoka učinkovitost prijenosa, do 70% -90%.
(4), visoka točnost prijenosa, 3-4 puta veća od običnog prijenosa zupčanika.
(5), povratna razlika je mala, može biti manja od 3'.
(6), ne može dobiti srednji izlaz, krutost savitljivog kotača je niska.
Harmonijski pogon naširoko se koristi u zemljama s naprednijom tehnologijom robotike. Samo u Japanu, 60% robotskih pogonskih uređaja koristi se harmonijskim pogonom.
Sjedinjene Države poslale su na Mjesec na robotu, njegovi različiti zglobni dijelovi koriste se u harmoničkom pogonu, jedan od nadlaktice s 30 harmoničnim pogonskim mehanizmom.
Sovjetski Savez je na Mjesec poslao mobilnog robota "moon lander", njegovi parovi od osam kotača montirani su sa zatvorenim harmonijskim pogonskim mehanizmom koji se pojedinačno pokreće. . Njemački Volkswagen razvio je ROHREN, GEROT R30 robota i francuska tvrtka Renault razvila je robote VERTICAL 80 itd. koji se koriste u harmonijskom prijenosnom mehanizmu.
(iv). Robot senzorski sustav
1. Senzorski sustav sastoji se od unutarnjeg senzorskog modula i vanjskog senzorskog modula, koji se koriste za dobivanje značajnih informacija o stanju unutarnjeg i vanjskog okoliša.
2. Korištenje pametnih senzora poboljšava mobilnost, prilagodljivost i razinu inteligencije robota.
3. Korištenje pametnih senzora poboljšava mobilnost, prilagodljivost i inteligenciju robota.
4. Za neke posebne informacije senzori su učinkovitiji od ljudskog senzornog sustava.
(v). Detekcija položaja robota
Rotacijski optički enkoder je najčešće korišten uređaj za povratnu informaciju o položaju. Optički detektor pretvara svjetlosne impulse u binarne valne oblike. Kut zakreta osovine dobiva se brojanjem broja impulsa, a smjer zakreta određuje se relativnom fazom dva pravokutna valna signala.
Induktivni sinkronizator emitira dva analogna signala - sinusni signal i kosinusni signal kuta osovine. Kut osovine izračunava se iz relativnih amplituda ova dva signala. Induktivni sinkronizator općenito je pouzdaniji od enkodera, ali ima nižu razlučivost.
Potenciometar je najizravniji oblik detekcije položaja. Spojen je u most i može generirati naponski signal proporcionalan kutu osovine. Međutim, zbog niske rezolucije, slabe linearnosti i osjetljivosti na šum.
Tahometar može emitirati analogni signal proporcionalan brzini vrtnje osovine. Ako takav senzor brzine nije dostupan, povratni signal brzine može se dobiti razlikovanjem detektirane pozicije u odnosu na vrijeme.
(vi). Detekcija radne snage stroja
Senzor sile obično se postavlja na sljedeća tri položaja na radnoj ruci:
1. Montira se na zajednički pokretač. Može mjeriti okretni moment ili snagu samog aktuatora/reduktora. Međutim, ne može dobro otkriti kontaktnu silu između krajnjeg-efektora i okoline.
2. Postavljen između krajnjeg-efektora i terminalnog zgloba operativne ruke, može se nazvati senzorom sile zapešća. Obično se može izmjeriti tri do šest komponenti sile/momenta primijenjenih na krajnji-efektor.
3. Postavljen na "vrškove prstiju" kraj-efektora. Tipično, ovi prsti sa senzorima sile imaju ugrađene-mjerače naprezanja koji mogu mjeriti jednu do četiri komponente sile primijenjene na vrhove prstiju.
(vii). Robot-sustav interakcije s okolinom
1. Sustav interakcije-okruženja robota je sustav koji ostvaruje međusobnu povezanost i koordinaciju između industrijskog robota i opreme u vanjskom okruženju.
2. Industrijski roboti i vanjska oprema integrirani su u funkcionalnu jedinicu, kao što je jedinica za obradu i proizvodnju, jedinica za zavarivanje, jedinica za sastavljanje, itd. Također može biti više robota, više alatnih strojeva ili opreme, više uređaja za pohranu dijelova i drugi integrirani .
3. Također može biti više robota, više alatnih strojeva ili opreme, više uređaja za pohranu dijelova itd. integriranih u funkcionalnu jedinicu za obavljanje složenih zadataka.
(viii) Sustav interakcije -ljudsko računalo
Sustav interakcije čovjeka-robota omogućuje operateru sudjelovanje u upravljanju robotom i kontaktu s uređajem robota. Sustav je kategoriziran u dvije glavne skupine: uređaji za-davanje naredbi i uređaji za prikaz informacija.
V. Sustav upravljanja robotom
1. Sustav upravljanja robotom
Svrha "kontrole" je izazvati kontrolirani objekt da se ponaša na način koji želi upravljač. . Osnovni uvjet "kontrole" je razumijevanje karakteristika kontroliranog objekta. "Bit" je kontrola izlaznog momenta vozača.
Detaljno objašnjenje strukture pogonskog i upravljačkog sustava industrijskog robota
2, princip učenja robota
Struktura pogonskog i upravljačkog sustava industrijskih robota
Osnovni princip rada robota je reprodukcija nastave; podučavanje, također poznato kao vođenje, to jest, korisnik vodi robota, korak po korak, prema stvarnom zadatku operacije jednom, robot u procesu vođenja automatski pamti učenje položaja svake radnje, stava, parametara kretanja / parametara procesa itd., i automatski generira kontinuirano izvršavanje svih operacija programa. Nakon završetka učenja, samo dajte robotu naredbu za pokretanje, robot će točno slijediti radnju učenja, korak po korak kako bi dovršio sve operacije;
3, klasifikacija kontrole robota:
(1) prema prisutnosti ili odsutnosti povratne sprege dijeli se na: upravljanje otvorenom-petljom, upravljanje zatvorenom-petljom;
Uvjeti otvorene{0}}petlje precizne regulacije: precizno poznavanje modela kontroliranog objekta, a taj model ostaje nepromijenjen u procesu regulacije.
(2) Prema željenoj količini kontrola se dijeli na: kontrolu položaja, kontrolu sile, hibridnu kontrolu;
Kontrola položaja dijeli se na: upravljanje položajem jednog zgloba (povratna informacija o položaju, povratna informacija o brzini položaja, povratna informacija o ubrzanju brzine), više-kontrola položaja zgloba, više-kontrola položaja zgloba dijeli se na dekompoziciju kontrole kretanja, centralizirano upravljanje; upravljanje silom dijeli se na: izravno upravljanje silom, upravljanje impedancijom, hibridno upravljanje silom-položaja;
(3) inteligentne metode upravljanja: neizrazito upravljanje, adaptivno upravljanje, optimalno upravljanje, upravljanje neuronskom mrežom, neizrazito upravljanje neuronskom mrežom, ekspertno upravljanje i druge;
4, hardverska konfiguracija i struktura upravljačkog sustava:
Kako proces kontrole robota uključuje veliki broj transformacija koordinata i operacija interpolacije i niže-razine-kontrole u stvarnom-vremenu, tako da trenutni sustav kontrole robota u strukturi većine hijerarhijske strukture mikro-sustava upravljanja računalom, obično koristi dvo-sustav servo kontrole računala u dvije-stupnjeve faze.
Detaljno objašnjenje strukture pogonskog i upravljačkog sustava industrijskog robota
1) Specifični proces:
Nakon što glavno kontrolno računalo primi operativne upute koje je unijelo osoblje, prvo analizira i interpretira upute kako bi odredilo parametre kretanja ruke.
Zatim provodi operacije kinematike, dinamike i interpolacije te na kraju izvodi koordinirane parametre gibanja svakog zgloba robota. Ovi se parametri šalju u stupanj servo upravljanja putem komunikacijske linije kao zadani signal za sustav servo upravljanja svakog zgloba. Zglobni pokretač D/A pretvara ovaj signal i pokreće svaki zglob da proizvodi koordinirano kretanje. Senzori će svaki od zajedničkih izlaznih signala pokreta poslati povratnu informaciju natrag u računalo servo upravljačke faze kako bi se formirala lokalna zatvorena{3}}kontrola petlje, kako bi se preciznije kontroliralo kretanje ruke robota u prostoru.
(2) PLC-upravljanje kretanjem Dvije metode upravljanja:
1, korištenje određenih izlaznih priključaka PLC-a za korištenje instrukcija izlaza impulsa za generiranje impulsa za pogon motora, uz korištenje U/I opće-namjene ili komponenti brojanja za postizanje kontrole položaja motora u zatvorenoj-petlji.
2, upotreba PLC vanjskog proširenja modula za kontrolu položaja za realizaciju kontrole položaja motora u zatvorenoj-petlji uglavnom je za slanje upravljanja pulsom velike-brzine, pripada načinu upravljanja položajem, opći način upravljanja položajem-do-točke je više.