Industrijski roboti se kontroliraju na različite načine, koji se razlikuju prema operativnom zadatku. Oni se uglavnom mogu kategorizirati na sljedeći način: način upravljanja točkom, način kontinuiranog načina upravljanja putanjem, način upravljanja silom (zakretnog momenta) i inteligentni način upravljanja. Svaki način upravljanja ima svoje jedinstvene karakteristike i scenarije primjene, a ova četiri načina upravljanja bit će uvedena u nastavku.
I. Kontrola položaja točke (PTP)
Kontrola položaja točke jedna je od najosnovnijih metoda kontrole industrijskih robota. Ovu metodu kontrole karakterizira samo kontrola položaja krajnjeg efektora industrijskog robota na određenim navedenim diskretnim točkama u radnom prostoru. Kontrola zahtijeva samo da industrijski robot brzo i precizno realizira kretanje između susjednih točaka, dok putanja pokreta do dostizanja ciljane točke ne donosi nikakve odredbe. Glavni tehnički pokazatelji ove kontrolne metode su točnost pozicioniranja i vrijeme potrebno za kretanje.
Značajke i aplikacije:
Jednostavno za rad: Metoda kontrole položaja točke ostvaruje kontrolu postavljanjem diskretnih točaka i relativno je jednostavna za programiranje.
Visoka točnost pozicioniranja: pogodan je za zadatke koji zahtijevaju visoku točnost pozicioniranja, poput montaže, vijanja i zavarivanja.
Niža fleksibilnost: Budući da se fokusira samo na diskretne točke, a ne na putanju pokreta, ona je relativno manje fleksibilna.
Ii. Kontinuirani način upravljanja putanja (CP)
Kontinuirani način upravljanja putanja je složeniji i precizniji način upravljanja. Ovu kontrolnu metodu karakterizira kontinuirano kontrolirajući položaj krajnjeg efektora industrijskog robota u radnom prostoru, zahtijevajući da se kreće unutar određenog raspona točnosti u strogoj u skladu s unaprijed određenom putanje i brzina, a brzina je kontrolirana, putanje je glatko, a pokret je gladak.
Značajke i aplikacije:
- Visoka fleksibilnost:sposoban ostvariti kretanje na složenim stazama poput krivulja i opsega.
- Velika sloboda pokreta:Prikladno za zadatke koji zahtijevaju visoku preciznost i kontinuirano kretanje, poput prskanja, rezanja, poliranja, itd.
- Relativno niska preciznost:U usporedbi s kontrolom točke, kontinuirana kontrola putanja može zahtijevati nešto nižu preciznost za cjelokupnu putanju, ali više pažnje posvećuje kontinuitetu i stabilnosti pokreta.
Iii. Način upravljanja (zakretni moment)
Način upravljanja silom (zakretnog momenta) poseban je način upravljanja, koji se usredotočuje na povratnu informaciju i kontrolu sile između robota i radnog okruženja. Načelo kontrole ove kontrolne metode u osnovi je isti kao i princip kontrole položaja, osim što ulaz i povratne informacije nisu signali položaja, već sila (Torque) signali. Stoga u sustavu mora postojati senzor sile (okretnog momenta).
Značajke i aplikacije:
- Visoka preciznost:Može shvatiti preciznu kontrolu sile, koja je prikladna za scene koje zahtijevaju preciznu kontrolu sile, poput preciznog sastavljanja, montaže i tako dalje.
- Dobra stabilnost:Podešavanje pokreta robota putem povratnih informacija sile omogućava robotu da na stabilniji način komunicira s okolinom.
- Visoki zahtjevi za senzore:Za podršku potrebni su senzori visoke precizne sile (zakretni moment).
Iv. Inteligentna kontrola
Inteligentni način upravljanja je vrhunska tehnologija u području kontrole industrijskog robota. Kombinira napredne tehnologije kao što su umjetna inteligencija, strojno učenje i analiza velikih podataka kako bi roboti omogućili naprednije mogućnosti donošenja odluka i prosudbe. Kroz inteligentnu tehnologiju kontrole, robot može sam naučiti i donositi odluke i inteligentno raditi u skladu s različitim situacijama.
Značajke i aplikacije:
- Visoka prilagodljivost:Može se prilagoditi i optimizirati prema različitim radnim okruženjima i zahtjevima zadataka.
- Visoka autonomija:Robot može dovršiti zadatke autonomno u određenoj mjeri, smanjujući ljudsku intervenciju.
- Visoki tehnički zahtjevi:Za podršku zahtijeva napredne algoritme i snažnu računalnu snagu.
Sažetak
Industrijski roboti se kontroliraju na različite načine, od kojih svaki ima svoje jedinstvene prednosti i primjenjive scenarije. Način upravljanja točkom je jednostavan za rad i ima visoku točnost pozicioniranja, što je pogodno za jednostavne i fiksne radnje; Način kontinuiranog upravljanja putanja ima veliku fleksibilnost i veliku slobodu kretanja, što je pogodno za zadatke koji zahtijevaju visoku preciznu i kontinuirano kretanje; Način upravljanja silom (zakretni moment) ima visoku preciznost i dobru stabilnost, što je pogodno za scenarije koji zahtijevaju preciznu kontrolu sile; A inteligentni upravljački način predstavlja smjer razvoja kontrolne tehnologije industrijskih robota, s jakom prilagodljivošću i autonomijom. Snažna prilagodljivost i autonomija. Prilikom odabira metode kontrole industrijskog robota potrebno je razmotriti specifične scenarije i potrebe aplikacije.