Želite li detaljno razumjeti industrijskog robota, morate razumjeti ovih pet aspekata znanja i tehnologije.
1. Hardverska struktura upravljačkog sustava industrijskog robota
2. Arhitektura upravljačkog sustava industrijskog robota
3. Kontrola okruženja za razvoj softvera
4. Operativni sustav-specifičan za robote
5. Robot servo komunikacijska tehnologija sabirnice
Pogledajmo detaljno sljedeće
1. Hardverska struktura upravljačkog sustava industrijskog robota
Trenutno se kontroler robota sastoji od serije ARM, serije DSP, serije POWERPC, serije Intel i drugih čipova sa snažnim računalnim sposobnostima. Osim toga, zbog postojećeg -čipa opće namjene u funkciji i performansama ne može u potpunosti zadovoljiti zahtjeve određenih robotskih sustava u smislu cijene, performansi, integracije i sučelja, što dovodi do robotskog sustava na zahtjev za SoC (SystemonChip) tehnologijom, specifični procesor integriran sa potrebnim sučeljem može pojednostaviti dizajn perifernih krugova sustava, smanjiti veličinu sustava i smanjiti troškove.
2. Arhitektura sustava upravljanja industrijskim robotom
U istraživanju otvorene arhitekture kontrolera postoje dvije osnovne strukture, jedna se temelji na strukturi hijerarhijske podjele hardvera, ova vrsta strukture je relativno jednostavna, u Japanu je arhitektura podijeljena na temelju hardvera, kao što je Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. će proizvoditi PA210 prijenosne-svrhe inteligentnih ručnih robota podijeljene su na strukturu pet-sloj struktura; drugi se temelji na strukturi funkcije odjela, što će biti hardver i softver. Drugi je struktura temeljena na funkcionalnom odjelu, koji zajedno razmatra hardver i softver, a to je smjer istraživanja i razvoja arhitekture kontrolera robota.
3. Kontrola okruženja za razvoj softvera
Što se tiče okruženja za razvoj softvera za robote, tvrtke za opću industrijsku robotiku imaju vlastito neovisno razvojno okruženje i neovisni jezik za programiranje robota, kao što su japanski Motoman, njemački KUKA, američki Adept, švedski ABB, itd. Mnoga sveučilišta imaju vlastito razvojno okruženje za robote. Mnoga su sveučilišta već obavila dosta istraživačkog rada na razvojnim okruženjima robota, pružajući mnogo otvorenog-izvornog koda za operacije integracije i upravljanja pod nekim hardverskim strukturama robota, a mnogi povezani eksperimenti provedeni su u laboratorijskim okruženjima. Domaće i inozemno postojeće razvojno okruženje robotskih sustava TeamBots, v. 2.0e itd.
4. Operativni sustav-specifičan za robote
(1), VxWorks, operativni sustav VxWorks je američka tvrtka WindRiver koja je 1983. dizajnirala i razvila ugrađeni-operativni sustav u stvarnom vremenu (RTOS), ključna je komponenta Tornado ugrađenog razvojnog okruženja.
(2) WindowsCE, WindowsCE ima bolju kompatibilnost sa Windows serijom, što je nedvojbeno jedna od glavnih prednosti za promicanje WindowsCE-a. WindowsCE pruža značajkama-bogatu platformu operativnog sustava za uspostavu dinamičkih aplikacija i usluga za ručne uređaje i bežične uređaje, koji mogu raditi na više procesorskih arhitektura i obično su prikladni za one koje zanima memorijski prostor. Može raditi na širokom rasponu procesorskih arhitektura i obično je prikladan za uređaje koji imaju određena ograničenja memorijskog otiska.
(3) Ugrađeni Linux, čiji je izvorni kod javno dostupan, može se po želji mijenjati kako bi odgovarao vlastitim aplikacijama. Većina njih slijedi GPL, koji je otvorenog koda i besplatan. Može se malo modificirati i primijeniti na vlastiti sustav korisnika.
(4) μC/OS-Ⅱ, μC/OS-Ⅱ poznata je-jezgra u stvarnom vremenu s otvorenim kodom, koja je dizajnirana za ugrađene aplikacije i može se koristiti u 8-bitnim, 16-bitnim i 32-bitnim mikrokontrolerima ili procesorima digitalnih signala (DSP). Njegove glavne značajke su otvoreni kod, dobra prenosivost, izlječivost, prilagodljivost, preventivni kernel, determinabilnost, itd.
(5), DSP / BIOS, DSP / BIOS je TI posebno za svoju TMS320C6000TM, TMS320C5000TM i TMS320C28xTM obitelj DSP platformi dizajniranih i razvijenih za veličinu prilagođenog-made-real{8}}time-jezgre-operativnog sustava, TI-jeva CodeComposerStudioTM razvojni alati, jedna od komponenti. DSP/BIOS sastoji se od tri glavne komponente: više{11}}jezgre-u stvarnom{12}}vremenu, alata za-analizu u stvarnom vremenu i knjižnice podrške za čip. Upotrebom-programa za razvoj operativnog sustava u stvarnom vremenu možete jednostavno i brzo razviti složeni DSP program.
5. Robot servo komunikacijska tehnologija sabirnice
Trenutačno ne postoji međunarodna servo komunikacijska sabirnica posvećena robotskom sustavu, u stvarnom procesu primjene, obično prema zahtjevima sustava, uobičajeno korištene sabirnice, kao što su Ethernet, CAN, 1394, SERCOS, USB, RS-485 i tako dalje za robotski sustav. Većina trenutnih komunikacijskih kontrolnih sabirnica može se kategorizirati u dvije vrste, tj. tehnologija serijske sabirnice temeljena na RS-485 i tehnologiji žičane pogonske tehnologije i tehnologija serijske sabirnice velike brzine temeljena na industrijskom Ethernetu u stvarnom vremenu.