Uvod:Industrijski roboti obično su mehanički uređaji koji se koriste za proizvodne aplikacije u tvorničkom okruženju, a njihova pojava smanjila je intenzitet rada radnika i poboljšala produktivnost raznih poduzeća. Kako bismo vam omogućili bolje razumijevanje industrijskih robota, ovaj rad će uzeti u obzir mehaničku strukturu industrijskih robota kako bi izvršio uvođenje relevantnog sadržaja.
Industrijski roboti i ljudsko oružje imaju zajedničku karakteristiku; iako izgledaju drugačije, zapravo dijele istu temeljnu strukturu kostiju i zglobova. Osnovni kostur industrijskog robota sastoji se uglavnom od klipnjača i zglobova ili drugih oblika podvodnika za kretanje. Za razliku od ljudske ruke, dijelovi koji se mogu savijati i slobodno kretati, kao što su lakat i rame, su zglobovi, a kosti koje povezuju te zglobove ekvivalentne su robotovim klipnjačama.
Industrijski roboti sastoje se od mehaničke strukture, upravljačkog sustava i pogonskog sustava, itd. Općenito, mehanička struktura industrijskih robota sastoji se od sjedala, struka, ruke, zapešća i šake itd. Neki industrijski roboti također imaju mehanizam za hodanje. U nastavku ćemo predstaviti mehaničku strukturu industrijskih robota.
Komponente mehanike industrijskog robota
1.Osnova stroja
Osnova stroja industrijskog robota je osnovni dio robota, koji ima ulogu veze i potpore, te ima određeni stupanj krutosti i stabilnosti. Šasija koja može biti fiksirana, može biti i hodajuća, fiksna šasija je općenito fiksirana zakovicama na tlo ili na radni stol, kao i fiksirana u gredu i na platformu. Hodajuća baza stroja je kako bi se industrijskim robotima omogućilo da dovrše operaciju na većoj udaljenosti, općenito imaju tip s valjkom ili tip remena, a industrijski roboti su obično fiksna baza stroja.
2.Struka
Struk je dio koji povezuje šasiju i ruku, te je potporni dio ruke. Prema različitim koordinatnim sustavima aktuatora, pojas se može okretati na šasiji ili biti izrađen u jednom komadu sa šasijom, a ponekad se pojas može pomicati na šasiji kroz vodilicu, kako bi se povećao radni prostor. Pogreška u proizvodnji, točnost kretanja i glatkoća struka odlučujuće utječu na točnost pozicioniranja industrijskih robota.
3.Ružje
Ruka je glavni pokretni dio u mehaničkoj strukturi industrijskog robota, koji se koristi za povezivanje baze, struka, zapešća i šake, kao i za podupiranje zapešća i šake, te može prilagoditi određeni položaj ruke u prostor. Kada ruka radi, ne samo da mora podnijeti težinu bijelog tijela zgloba i ruke, već mora podnijeti i težinu obratka, a njezino vlastito kretanje je poznatije, stoga je sila komplicirana.
Ruka uglavnom uključuje veliku ruku i malu ruku. Velika ruka povezuje struk i malu ruku, koja se nalazi između njih, veliku ruku i malu ruku i stražnji kraj dijelova na struku za kretanje, kako bi se promijenio prednji i stražnji te gore i dolje položaj ruka. Mala ruka povezuje veliku ruku sa zapešćem i nalazi se između njih, a mala ruka se može pomicati sa zapešćem i stražnjim krajnjim članom na velikoj ruci kako bi se promijenili položaji ruke naprijed i nazad te gore i dolje. Ruka obično ima tri stupnja slobode, to jest, ekstenziju i retrakciju ruke, okretanje i pokrete zakretanja ili elevacije.
4. Zglob
Zglob se koristi za spajanje dijelova ruke i šake, igra ulogu Wen potporne ruke, može promijeniti položaj ruke. Industrijski roboti obično moraju imati šest stupnjeva slobode kako bi ruka dosegla ciljani položaj i očekivano držanje, a stupnjevi slobode na zapešću služe uglavnom za postizanje očekivanog položaja.
Zapešće obično zahtijeva tri stupnja slobode i sastoji se od tri rotacijska zgloba, kao što su rotacija ruke, zamah zgloba i rotacija šake, u različitim kombinacijama. Ovisno o zahtjevima upotrebe, stupnjevi slobode zgloba ne moraju nužno biti tri, ali mogu biti jedan, dva ili više od tri. Odabir stupnjeva slobode zapešća povezan je s čimbenicima kao što su točnost pozicioniranja robota, zahtjevi procesa obrade i položaj obratka.
5. Ručni dio
Ruka industrijskog robota također se može nazvati krajnjim efektorom, koji je postavljen na zapešće industrijskog robota i koristi se kao komponenta za obavljanje zadataka. Za industrijske robote ruka je jedna od ključnih komponenti za obavljanje zadatka, a njezina ruka može biti poput ljudske ruke s prstima, ili poput životinjske šape ili specijaliziranih alata, poput pištolja za raspršivanje boje i pištolja za zavarivanje. Ruka industrijskih robota može se općenito kategorizirati u ruku stezaljke, ruku za adsorpciju, posebnu ruku i opću ruku. Postoji mehaničko sučelje između ruke i zapešća, koje omogućuje uklanjanje i zamjenu ruke kada industrijski robot ima različite zadatke.
Pregledavajući gornji članak možemo shvatiti da se mehanička struktura industrijskog robota sastoji od baze, struka, ruke, zgloba i šake, od kojih svaki ima nekoliko stupnjeva slobode, čineći tako mehanički sustav s više stupnjeva slobode . Osim toga, ako industrijski robot ima hodajući mehanizam, on predstavlja hodajućeg robota: ako industrijski robot nema funkciju hodanja, on predstavlja jednoručnog robota. Kako biste saznali više o znanju i primjeni industrijskih robota, obratite pozornost na Jiezhong Robotics.